何淼
摘要:该文以FANUC工业机器人为例,从工具坐标系设置的意义出发,分析了不同机器人设置工具坐标系的方法,成功建立了机器人新的工具坐标系,为机器人精确的运动控制奠定基础。
关键词:工业机器人;坐标系;TCP
中图分类号:TP319 文献标识码:A
文章编号:1009-3044(2020)15-0204-02
随着工业4.0的到来以及中国制造2025规划,工业机器人得到了越来越广泛的应用和智能化改造。学习和使用机器人的第一步是建立工业机器人关节之间、关节与工具或工件之间的相对运动关系,即建立工业机器人的坐标系。FANUC工业机器人坐标系有:关节坐标系JOINT、手动坐标系JGFRM、世界坐标系WORLD、用户坐标系USER和工具坐标系TOOL。
在工业实际中,当机器人末端执行器换装工具或发生碰撞变形时,为了实现精确的运动控制,则需要重新设置工具坐标系,以便调试机器人的位姿。本文从工具坐标系设置的意义出发,分析了不同设置方法的特点和适用场合,总结了设置步骤,为FANUC机器人的学习和使用提供了参考。
1工具坐标系TooL
工具坐标系TOOL是用来定义安装在机器人末端执行器的工具中心点(TCP)位置和工具姿态的坐标系,工具中心点TCP一般设置在末端执行器中心,用坐标轴x、Y、z表示,而工具姿态用w、P、R表示。在FANUC机器人默认的工具坐标系中,末端执行器默认为法兰盘,则法兰盘中心为工具坐标系的原点,+x方向为法兰盘中心指向