【点云下采样/抽稀】python-pcl：pcl::VoxelGrid::applyFilter

这篇博客将介绍如何使用python-pcl对点云las/laz进行下采样/抽稀，可以根据设置的参数决定下采样到元数据的90%，80%，60%，或者40%，不会完整的按这个梯度递减，但参数rate顺序下降，基本能大致达到这个概率。

下采样设置的voxelGridFilter.set_leaf_size(rate,rate,rate) 值越大，最后保留的点云越少。

虽然用的是python-pcl的api调用下采样算法，实质上调用的仍然是C++的VoxelGridFilter算法。

import pcl
import math
import time
from laspy.file import File
import numpy as np


# 初始文件路径  输出文件路径  抽稀参数（单位m