STM323f103开发板，最小系统均可。
超声波模块（HC-SR04模块）
舵机一个
垃圾桶模型
超声波模块
#include "ultrasonsic.h"
#include "delay.h"
u8 msHcCount = 0;//ms计数
static void NVIC_Config()
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
//设置中断组为2
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//设置中断来源
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = BASIC_TIM_IRQ;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//设置主优先级
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
//设置次优先级
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
//初始化
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}
void Hcsr04Init()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*开启GPIOB时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_GPIOx,ENABLE);
//IO初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIOB_ULTR_Tx_PIN; //发送电平引脚TX
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//设置推挽输出
GPIO_Init(GPIOB_ULTR_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Tx_PIN);//一开始低电平
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIOB_ULTR_Rx_PIN; //返回电平引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOB_ULTR_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Rx_PIN); //默认低电平
//定时器初始化 使用基本定时器TIM2
RCC_APB1PeriphClockCmd(BASIC_TIM_CLK, ENABLE); //使能对应RCC时钟
//配置定时器基础结构体
TIM_DeInit(BASIC_TIM);
//自动重装载值寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = BASIC_TIM_Period;//设置周期为1000us
//时钟预分频数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = BASIC_TIM_Prescaler;//分频数72
//时钟分频因子
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
//计数器计数模式，设置向上计数，
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
//重复计数器的值
// TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0 ;
TIM_TimeBaseInit(BASIC_TIM, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
// TIM_ClearFlag(BASIC_TIM, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
TIM_ClearITPendingBit(BASIC_TIM, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
NVIC_Config();
TIM_Cmd(BASIC_TIM,DISABLE);
}
void initHcsr04()
{
Hcsr04Init();
//BASIC_TIM_NVIC_Config();
}
static void OpenTimer() //打开定时器
{
// /*清除计数器*/
TIM_SetCounter(BASIC_TIM,0);
msHcCount = 0;
TIM_Cmd(BASIC_TIM,ENABLE);//使能定时器
}
static void CloseTimer() //关闭定时器
{
// /*关闭计数器使能*/
TIM_Cmd(BASIC_TIM,DISABLE);
}
//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void) //TIM3中断
{
// /*判断中断手否真的产生*/
if(TIM_GetITStatus(BASIC_TIM,TIM_IT_Update) != RESET){
/*清除更新中断标志位*/
TIM_ClearITPendingBit(BASIC_TIM,TIM_IT_Update);
msHcCount++;
}
}
//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
u32 time = 0;
/*//当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，overCount用中断来保存溢出次数*/
time = msHcCount*1000;//overCount每++一次，代表overCount毫秒，time微妙
time += TIM_GetCounter(BASIC_TIM);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
TIM6->CNT = 0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
delay_ms(50);
return time;
}
float Hcsr04GetLength(void )
{
/*测5次数据计算一次平均值*/
float length = 0;
float t = 0;
float sum = 0;
u16 i = 0;
while(i != 5){
GPIO_SetBits(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Tx_PIN);//trig拉高信号，发出高电平
delay_us(20);//持续时间超过10us
GPIO_ResetBits(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Tx_PIN);
/*Echo发出信号 等待回响信号*/
/*输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；
（此时应该启动定时器计时）；当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；
（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为
超声波由发射到返回的总时长；*/
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Rx_PIN) == 0);//echo等待回响
/*开启定时器*/
OpenTimer();
i = i+1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB_ULTR_PORT,GPIOB_ULTR_Rx_PIN) == 1);
/*关闭定时器*/
CloseTimer();
/*获取Echo高电平时间时间*/
t = GetEchoTimer();
length = (float)t/58;//单位时cm
sum += length;
}
length = sum/5;//五次平均值
return length;
}
舵机模块
#include "servo.h"
/*我这里采用通用计时器3*/
static void Servo_GPIO_Config()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*开启GPIO时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(BASIC_GPIOA_CLK,ENABLE);
/*配置GPIO*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIOA_CH1_PIN;//TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
/*初始化*/
GPIO_Init(GPIOA_CH1_PORT,&GPIO_InitStructure);
}
static void Servo_TIM2_Config()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/*开启定时器时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(BASIC_TIM_CLK,ENABLE);
/*
TIM2时基单元配置
重要配置：TIM_Prescaler（预分频值）TIM_Period（定时周期）
将TIM_Period设置成999，则计数器会数1000个（TIM_Period+1）
节拍为一个定时器的周期。这个和后面需要配置的TIM_Pulse共同
控制着定时器输出波形的占空比。
TIM_Prescaler用来指定TIM时钟的分频值。也就是说它是进一步来
分频TIM clock的。 简单来说也就是定时器每一次数数的时间间隔是多少。
*/
/*配置TIM3，一般的驱动PWM信号都是周期20毫秒，频率为50HZ。所以我们设定周期为20ms*/
/*时基结构体成员配置*/
//自动重装载值寄存器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = BASIC_TIM_Period;
//时钟预分频数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = BASIC_TIM_Prescaler;
//时钟分频因子
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
//计数器计数模式，设置向上计数，
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
/*初始化结构体*/
TIM_TimeBaseInit(BASIC_TIM,&TIM_TimeBaseInitStructure);
/*定时器输出比较结构体成员初始化*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
// 输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
// 设置占空比大小,主要取主函数里设置占空比这边先设置成0
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
// 输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
// 输出通道空闲电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
//TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
/*初始化结构体*/
TIM_OC1Init(BASIC_TIM,&TIM_OCInitStructure);
//使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC1PreloadConfig(BASIC_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
// 使能计数器
TIM_Cmd(BASIC_TIM, ENABLE);
// 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
TIM_CtrlPWMOutputs(BASIC_TIM, ENABLE);
}
void initServo(void)
{
Servo_GPIO_Config();
Servo_TIM2_Config();
}
这只是一个锻炼自己的小玩意，超声波模块代码让自己学习到了定时器相关的知识，舵机模板让我学习到了PWM输出的知识。只有做点小玩意才能激发学习下去的动力，加油吧！
整个工程文件链接