自动驾驶仿真软件SCANeRstudio（二）场景、仿真、分析

scaner scenario-driver
驾驶员模型

• traffic driver
• virtual driver
• human driver
• walker driver

一、动态基础部分：创建场景

1、创建Riviera地形

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模式:simulation

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在simulation下按下图顺序操作

2、构建simple car

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模式:simulation

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3、设置traffic driver

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模式:simulation

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1、右击车辆——>edit instance

2、点击driver

3、车跑起来

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模式:simulation

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点击右上红框位置

待模块变为如下状态

再点击下图右上红框位置

车辆即可动起来
停止时，先点击定制按钮，再按红×即可

4、强制行程

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模式:simulation

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指定行驶轨迹及车道
1、将车放置在多路口路段
点击车，使其有绿色圈——>找到想放至的地点，右键——>点击move…即可

2、右击车辆

选择想要行驶路径即可

点击OK

点击ok，然后保存场景，按下列顺序点击开启，车辆按既定路线行驶

5、场景天气

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模式:simulation

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保存，运行。可在visual中查看

6、设置交通流场景

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模式:scenario

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source设置

7、主车行驶过程中，指定车辆动态产生交通流

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模式:simulation

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作用，设定在主车周围的交通流，节约硬件
1、在主车周围放四辆车
2、将主车如下图设置

3、其他四辆车，均设置为member

4、运行结果如下图
**说明：**蓝色：车辆产生线，相当于source
白色：车辆消失线，相当于sink

8、拖车场景

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模式:simulation

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注意车头与车尾一定要匹配！
卡车-卡车 、bus-bus…
simple-simple
1、在scenario中，拖拽红框车辆至车道

2、车头车尾相连
设置tractor要连接的车身

连接效果如图所示

二、中级（一）scenarios模式

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模式:scenario

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以已有的场景为例，打开scaner内置场景

常用参数介绍

仅对常用的进行说明

1、simulation

1、general
对场景进行说明，告诉他人这个场景是干什么的

2、stop criteria
设置仿真停止时间，不然可能一直运行，浪费计算资源

2、recording

1、network recording
一定要选择on，才能生成仿真记录
记录的是gz文件（RECORDER模块要打开）

2、vehicle recording
记录的是eg文件，车辆动力学数据
需要手动驾驶或算法驱动

simulation模式

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模式:simulation

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1、查看运行log

1、运行场景，scenarios模式下打开DEFAULT配置的3d场景
2、simulation模式下，RECORDINGS——>application log

运行时就可以看到log，debug时可以辅助定位，

用的单位电脑没有GPU，所以没有light，visual显示黑乎乎的一片

2、查看record，分析数据

1、查看record
调至以下界面后，双击recordings中studio_3Dobjects（黄框已标）

双击后界面

点击播放，和运行时visual显示一样添加，我的电脑没显卡visual显示黑乎乎一片，还是这个比较好看。鼠标可以调视角
2、根据自己需要，生成图表（简单）
简单图标例子仅有以下内容，可以根据自己实际要求添加参数

• 纵向位移曲线
• 纵向速度曲线

1、双击recordings中studio_3Dobjects，把3D view 界面缩小。graph——>new graph

2、纵向位移曲线

点击ok，重新开始后图表显示

3、纵向速度
在已有纵向位移图的基础上，按下图操作