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从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1

2023-11-02

从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1

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教你从零开始写STM32平衡小车代码

前言：

本人也是学生，只是分享一下自己的设计思路与代码教学。

这次STM32平衡小车是基于STM32CubeMX软件生成HAL库代码编写。

第一部分：前期准备

这部分主要是关于组装基本平衡小车需要的零件

1.小车车架以及电机固定架轮子和联轴器（我是通过淘宝上购买的）

2.带有编码器的直流电机

3.直流电机驱动电路（也可以通过网上购买推荐大鱼电子的电机驱动价格：30+）

4.一个STM32最小系统板（本人芯片型号为STM32F103ZET6）

5.一个陀螺仪随意型号可以买贵一点的这样数据不会很多毛刺，如果要节约成本就需要自己进行滤波优化了。（本人使用的是维特智能jy61p）

6.3S航模电池，想要小车跑起来电池是必不可少的

第二部分：新建STM32CubeMX工程

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进入页面后先选择一款MUC：点击 ACCESS TO MCU

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在此搜索你们使用的芯片型号即可

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进去后先点击SYS修改Debug模式，我这里选择SWD

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在RCC下选择外部晶振如图

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点击上方的时钟树，正确配置后只要在最后

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这个位置，输入最大的速率，软件就会自动配置好时钟树

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最后在上方的项目管理界面选择你要的IDE

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勾选需要的配置，这样工程就基本建立完成。

第三部分：配置需要的外设

在第二部分的基础上配置

1.定时器

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首先是定时器，想要驱动电机，我们需要配置定时器生成PWM波

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