为什么采用PID算法？增量式PID定位方式参数如何整定？

        PID控制能满足相当多的工业对象的控制要求,尤其适用于可建立精确模型的确定性控制系统。由于其算法简单，鲁棒性强和可靠性高适合多数控制系统中，可以结合采用自适应、模糊、滑模、神经网络等智能控制以增强控制性能和适应环境的能力。

         首先从理论原则出发：通过实际运行，由液晶屏观察输出曲线与给定曲线之间相似度，根据各种参数对系统的影响，反复调节试凑。

        1.整定比例部分：先将比例系数Kp由小调到大，直到得到超调小，反应快的响应曲线，当没有静差或者静差已经小到允许范围，确定最优比例系数。

        2.积分环节，先将积分常数Ti为最大值，比例系数略微缩小，然后减少积分时间常数，保持良好的情况下消除静差。

        3.加入微分环节：当使用比例积分控制器能消除静差，但动态过程不满意，再加入微分环节，构成PID控制器，逐步地增大微分时间常数，逐步试凑。

        比例作用：迅速消除误差，加大比例系数，可以减少静差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定。

        积分作用：消除静差，但容易引起超调，甚至出现振荡。

        微分作用：减小超调，克服振荡，提高稳定性，改善系统动态特性。

增量式PID公式：

算法流程图：

PID具体调参方面：

1. 起初通过按键进行对调参，根据调参原则手动调参，并尝试看看我们采用的驱动方式是否合适
2. 通过在程序上对参数进行调整。                    
   1. 

        采用位置方式？PID算法控制流程：初始设定目标转速（对应左右轮子的转速），PID开始响应时将采集电机实际转速与目标转速，比较后得出偏差值E，进而代入PID计算公式得到调整量，即更新后的PWM的占空比，再进行不断调节处理，直至电机转速稳定在一个小范围上下波动。

        为什么采用增量式PID而不选择位置式PID呢？

        增量式PID算法的无需累积增加，控制增量△Uk与最新三次采样值相关；每次只输出控制增量△Uk，则当发生故障时排除故障点范围大大缩小；当控制手动与自动相互切换时其冲击小，基本上可以做到无干扰切换。