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四元素与旋转矩阵
如何描述三维空间中刚体的旋转 是个有趣的问题 具体地说 就是刚体上的任意一个点P x y z 围绕过原点的轴 i j k 旋转 求旋转后的点P x y z 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标 得到旋转后的点P 因此旋转矩阵可以描述旋转 x
姿态算法
九轴
IMU
九轴融合
四元素