四轴FPV手动训练进阶步骤

虽然从理论上、实践上基本了解四轴航模基本组装和飞行理论，但是从更深层面的熟练操作和控制还是差距蛮大的。

这就需要大量的专业练习，其目的是为了更好的人机回路协调配合。

整条链路：

【电子设备】：摄像头==》飞控==》图传==》接收机==》FPV眼镜
【人员控制】：==》人眼==》大脑==》人体神经网络==》手指肌肉
【电子设备】：==》遥控发射机==》RC接收机==》飞控==》ESC电调==》电机/桨叶
【经典物理】：==》空气动力学 ==》姿态调整

整个过程结合了大量数学、物理、电子、自动化、计算机，导航等基础知识，是理论与实践的结合。尤其在近代航空航天发展（包括实战应用），都得到了体现。

1. 目的

1. 四轴手动航模控制(第一人称)
2. 有序渐进式训练
3. 阶段目标式进阶
4. 完成简单空中动作
5. 完成复杂空中动作

2. 训练

这里主要介绍阶段渐进式训练步骤，主要结合视频、分析、体会提供每个训练步骤的101课程。

注1：之前【四轴FPV无人机手动操作简明介绍】，也有过部分Youtube视频，不过国内用户可能不一定都有机会看到。，最近B站看到一些视频，也挺不错的，这里就再重新整理一遍。另外也请注意，所有真机训练一定要确保所有配置都正常的情况下才能开展。

注2：这里主要介绍的是FPV穿越机的手动控制，与无人机的自动控制方式会有很大的差别(无人机有避障、GPS辅助等传感器，以及伴机电脑做辅助功能)。

2.1 基本操作训练

2.1.1 滞空训练

飞机要飞起来才能滞空，有滞空才能做各种动作，就像汽车需要开起来才能前进，倒退，左右转向。

四轴滞空的控制相对来说不像汽车动起来那么容易，打火以后只要松刹车就会开起来，踩下刹车就会停下来。通常在只操作油门(throttle)的时候，会出现上下方向的运动，同时还会伴随左右前后的漂移。所以我们这里对于FPV穿越机航模的手动滞空是需要一定的训练的。

• 第一步：解锁 + 上锁

解锁(arm) + 动作(无) + 上锁(dis-arm) //该动作飞机不会离地，可以训练解锁

• 第二部：解锁 + 起飞 + 降落 + 上锁

在"解锁 + 上锁"的基础之上，控制摇杆(throttle)离地5~10cm，往复循环起飞降落动作
起飞：throttle up
降落：throttle down 或者 5~10cm 悬停一下直接上锁(dis-arm) //通常下降速度不是很快或者悬停的一下后直接上锁(5-10cm掉草地上一点问题都不会有)

• 第三步：解锁 + 起飞 + 动作(高度保持) + 降落 + 上锁

在"解锁 + 起飞 + 降落 + 上锁"的基础之上，控制摇杆(throttle up & down)保持高度
即使在无风的情况下，也可能出现左右前后的漂移(如果出现过快的漂移，请做IMU水平校准)。当漂移超过一定范围，请快速降落！！！

本次训练主要目的是为了通过油门(throttle)一个摇杆控制，让四轴离开地面，并安全降落。请反复训练，确保200%的成功率，那么我们可以继续后续的练习。

注：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.1.2 基本动作

【1】 动作：前进 + 后退
【2】 动作：左倾 + 右倾
【3】 动作：左旋 + 右旋

在滞空训练“解锁 + 起飞 + 动作(高度保持) + 降落 + 上锁”的基础上，将滞空训练的动作(高度保持)进行替换【1】【2】【3】即可实现基本动作训练。

• 第一步：滞空 + 前进 和/或 后退

前进：Pitch forward
后退：Pitch backward

• 第二步：滞空 + 左倾 和/或 右倾

左倾：Roll left
右倾：Roll right

• 第三步：滞空 + 左旋 和/或 右旋

左旋：Yaw left
右旋：Yaw right
这里最后练习左旋右旋主要有以下几个注意事项：

1. 左旋和右旋摇杆和油门摇杆是在一起的，而油门会直接影响悬停。通常手动情况下控制未必这么精准能在yaw的过程油门一点都不影响，因此需要适当的调整油门来保持高度。
2. 当机体不是完全水平的时候，旋转的过程会导致倾角含义发生变化。比如：pitch forward 前倾10度，旋转180度，就会发现变成了pitch backward 后倾10度。因此，旋转过程可能需要适当微调来保持当前水平位置。

本次训练主要目的是为了了解飞机姿态控制三个摇杆量：Pitch/Roll/Yaw，

注1：和/或 的意思是：如果发现无法很好的控制，马上降落避免安全事故。
注2：不要一直操作摇杆，因为手动摇杆是控制的旋转角速度。
注3：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.1.3 位置保持

本次训练的主要目的是将2.1.1和2.1.2两个训练课程结合在一起，练习Throttle/Pitch/Roll/Yaw。

注：可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

2.2 基本控制训练

2.2.1 转弯(Turn)

转弯【油管fpv飞行技巧】如何做丝滑转弯

• 第一步：低空巡航(Cruise at low altitude, find the hover point)
• 第二步：偏航、横滚同时向右或向左(Yaw and Roll to the right or left, add more roll)
• 第三步：摇杆回中(Recovery, roll to the left or right until horizon is level, throttle up and maintain altitude)
• 第四步：两个方向练习(Try in both direction, figure 8)

2.2.2 翻滚(Roll)

【油管FPV飞行技巧】如何翻滚

180度翻滚

• 第一步：飞得离地面高些，寻找180度翻滚时机(Go high above the ground, find your 180 degree roll input time)
• 第二步：在断油门的同时，用拇指和食指向右或左拨动横滚摇杆，并迅速回中(Pull and release the roll input, the horizon should be level in the screen)
• 第三步：推动油门(catch using throttle, when aircraft is leveled again)
• 第四步：反复练习，直至能够准确熟练控制摇杆操作时间(used to your own 180 degree roll input time)

360度翻滚

• 第一步：打杆停留时间是180度翻滚的两倍(360 degree rolls, hold the stick 2 times longer when you roll 180 degree)
• 第二步：反复练习，右侧翻滚 和 左侧翻滚

低空翻滚

• 第一步：低空翻滚，平飞并保持在低空(Fly forward and stay low)
• 第二步：加一点点油门(Blip the throttle a little)
• 第三步：做360度翻滚或者2次180度翻滚，稳定匀速达到流畅的翻滚效果(Do the 360 degree roll or two 180 degree rolls, dampen your roll for a more flowy effect)
• 第四步：回正机身后，用油门稳住高度(Catch it using throttle)

2.2.3 翻转(Flips)

【油管FPV飞行技巧】如何翻转

前空翻

• 第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
• 第二步：在断油门的同时，用你的拇指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
• 第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
• 第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

后空翻

• 第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
• 第二步：在断油门的同时，用你的食指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
• 第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
• 第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

低空翻转2x180

• 第一步：在低空保持直线飞行，寻找180度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 180 degree flip input time)
• 第二步：加一点点油门, 在断油门的同时，用你的拇指或食指做出连续两次翻转180度动作，并将俯仰杆回中(Blip the throttle a little, push and release the flip input two times)
• 第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)

低空翻转360

• 第一步：在低空保持直线飞行，寻找360度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 360 degree flip input time)
• 第二步：用你的拇指或食指做出翻转360度动作(Push and release the flip input, hold the stick 2 times longer when your flip)
• 第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)
• 第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 360 degree flip input time)

2.3 简单组合动作

2.3.1 Skating

Skating【油管FPV飞行技巧】如何Skating

• 第一步：左倾左旋(Start with both yaw and roll to the left)
• 第二步：右倾修正(Roll only to the right)
• 第三步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)
• 第四步：左倾修正(Roll only to the left)
• 第五步：左倾左旋(Roll and yaw to the left)
• 第六步：右倾修正(Roll only to the right)
• 第七步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)

注：飞行过程保持高度，适当增减油门。

2.3.2 Orbits

Orbits【油管FPV飞行技巧】如何Orbits

• 第一步：靠近环绕目标(Approach obstacle)
• 第二步：进入环绕切线入口(Obit path entry)
• 第三步：保持目标靠向环绕方向的另一侧(Stabilize the orbit, keep the object slightly to the right)

注：快速，紧贴环绕飞行，增加throttle，yaw，roll输入量。pitch低头避免油门增加网上飞的趋势。

2.3.3 Powerloop

Powerloop【油管FPV飞行技巧】如何Powerloop

• 第一步：检查障碍物底端到顶端所需的油门(Check needed throttle, from the bottom to the top of obstacle, maximum input and time of the throttle)
• 第二步：径直飞向障碍物底端(Fly towards the bottom)
• 第三步：使用油门最大输入值及所需时间(Use needed throttle and pitch up, face sky on estimated throttle time)
• 第四步：快速抬头，断油门，通过Pitch颠倒飞机姿态(Quick pitch and then cut throttle, inverted position after quick pitch)
• 第五步：根据时机回正姿态，补油完成后续步骤(Complete the loop)

注1：要避免Roll的输入，以防偏离方向和触碰周边障碍物。
注2：注意第三步Pitch抬头不要太多，碰到障碍物。

2.3.4 Spit-S

Spit-S【油管FPV飞行技巧】如何Spit-S

• 第一步：飞向目标，接近时瞬间加油(Throttle up)
• 第二步：当要飞越目标瞬间断油，翻转135度左右(Roll + cut throttle)
• 第三步：下降过程，回正飞机姿态(Look down transition)
• 第四步：俯冲过程逐步抬头加油门，穿越目标下方(Dive)

注：越接近目标动作越完美，风险也越高！

2.3.5 Building Dive

Building Dive【油管FPV飞行技巧】如何Building Dive

• 第一步：操作Split-S前半部分(Split-S Maneuver)
• 第二步：与建筑外墙对齐(Building alignment)
• 第三步：到达最顶高度准备俯冲(Breaking)
• 第四步：稍微提点油门增加速度，然后断油，并回正飞机姿态(Dive & Recovery)

2.4 复杂组合动作

2.4.1 Matty Flip

Matty Flip【油管FPV飞行技巧】如何Matty Flip

• 第一步：接近障碍物的同时稍微抬高机头(Approach the obstacle & slightly pitch up)
• 第二步：拉油门，越过障碍物(Blip the throttle, “jump” a bit over the obstacle)
• 第三步：断油的同时向前拉动俯仰杆(Cut throttle & pitch forward)
• 第四步：尽可能贴近障碍物(Keep as close around the obstacle as possible)
• 第五步：逐渐加油，50%天空时开始加油(Throttle up gradually, start throttle up when sky is 50% of the view)
• 第六步：俯仰杆回中的同时稳住油门保持平衡(Center pitch and set throttle to hover value)

注：如有可能障碍物一侧的参照物可以对照当前飞机高度！

2.4.2 Half Matty Flip

Half Matty Flip【油管FPV飞行技巧】如何Half Matty Flip

• 第一步：加油后立即断油(Blip the throttle)
• 第二步：反方向同时打偏航杆和横滚杆，使飞机旋转倒挂后迅速回位(Cross-coordinated half roll)
• 第三步：向前拉动俯仰杆(Pitch forward)
• 第四步：当视线内存在50%天空时，逐渐向前拉动油门(Start throttle up gradually, when sky is 50% of the view)
• 第五步：俯仰杆回中的同时移动油门保持平稳(Center pitch and set throttle to hover value)
• 第六步：向右偏航并回正(Yaw spin out)

注：第六步回正向左或者向右都可以。

2.4.3 Vanny Roll

Vanny Roll【油管FPV飞行技巧】如何Vanny Roll

Vanny Roll

• 第一步：接近目标物(Approach the obstacle)
• 第二步：偏航旋转来追踪目标物(Yaw spin and roll to track obstacle)
• 第三步：通过油门+横滚完成翻滚(blip throttle a little and roll over)
• 第四步：慢慢回正横滚，控制油门稳定姿态(gradually slow down the roll and throttle up to catch)

注：重点是第三步和第四步两手的协调配合。

2.4.4 Pendulum

Pendulum【油管FPV飞行技巧】如何Pendulum

Pendulum

• 第一步：接近目标物(Approach the obstacle)
• 第二步：用一半的油门开始向上转圈(Start the half powerloop)
• 第三步：断油，稳住俯仰杆(Cut throttle, hold pitch input)
• 第四步：加油俯仰杆向后，再断油俯仰杆向前(Blip the throttle and back pitch input)
• 第五步：做一次Matty Flip(Start Matty Flip)
• 第六步：断油，俯仰杆向前并立即向后拉(Cut throttle and add forward pitch)
• 第七步：加油俯仰杆向后，在断油俯仰杆向前(Blip the throttle and back pitch inputs)
• 第八步：摔过障碍物(Swing back through the obstacle)

注：荡秋千+PowerLoop动作。

2.4.5 复杂动作很多，后续逐步补充。。。

3. 练习

针对上面的训练课程进行实际操作和练习，这里采用模拟器进行练习。不过大家要注意模拟器和实际飞行是有一定差异的。

建议如下步骤：

1. 【模拟】基本操作+基本控制
2. 【真机】基本操作+基本控制
3. 【模拟】参数调整，直至基本与【真机】基本操作+基本控制类似
4. 【模拟】简单组合动作
5. 【真机】简单组合动作
6. 【模拟】复杂组合动作
7. 【真机】复杂组合动作

3.1 基本操作训练

后续逐步补充。。。

3.2 基本控制训练

后续逐步补充。。。

3.2.2 翻滚

3.3 简单组合动作

后续逐步补充。。。

3.4 复杂组合动作

后续逐步补充。。。

4. 回顾

整理这个资料，也算是顺手的事情，毕竟自己飞的真的不好。通过了第一人称方式体会下如何进行四轴手动航模控制，并从萌新一步步经历上述阶段性训练也是一种积累。

希望对大家也能有些帮助！

– 持续时间估计会相对来说比较长，且存在场地问题，有些可能会较晚提供训练视频，不过会尽可能一次性整理训练课程，并逐步后续完善课程顺序，有兴趣的朋友可以一起！！！欢迎评论和反馈！！！ –

5. 参考资料

【1】四轴FPV无人机手动操作简明介绍