对B站一位良心up主的视频学习总结 安利：https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD/?spm_id_from=trigger_reload
对于可镇定的线性系统： x ˙ = A x + B u \dot{x}=Ax+Bu x˙=Ax+Bu， u = − k x u=-kx u=−kx 写成闭环形式，也就是 x ˙ = A c l x \dot{x}=A_{cl}x
