基于Arduino的循迹小车搭建

1. #材料准备

我做的是双层的循迹小车，这个网上有套件可以直接购买
到了之后组装是比较简单的，如果有不会组装的去bilbil上找一下教程也是很方便的，https://www.bilibili.com/video/BV1Pe4y197DN/?spm_id_from=333.880.my_history.page.click&vd_source=8043e39b95ba5f7a7d5e285d641b587e，跟着安装几分钟就能安装完成了。

2.电机选择
电机选择最常用，性价比比较高的L298N模块
L298N模块上有一个板载5V供电的模块，可以将外接的电源通过降压模块降到5V输出
5V供电：可以作为输入电源也可以作为输出电源，一般作为输出电源使用，作为输入电源要注意电压的范围，5V供电的电压范围通常为4.5V至7V，超出了这个范围，可能会导致L298N模块无法正常工作或损坏。
12V供电：将输入电源的正极接在这里
GND：将输入电源的负极接在这里，如果需要使用5V输出主控板，要从GND引出一条线使主控板与驱动板共地。
ENA,ENB：分别对应输出A和输出B所连接的电机，通过输入PWM信号来改变电机的转速
逻辑输入：IN1,IN2对应输出A的正反转控制，IN3,IN4对应输出B的正反转控制

同理可得

如果需要控制电机转动的速度的话，可以把ENA和ENB的跳线帽拔掉，输入PWM来控制转速，PWM的值要注意小于255，如果PWM的值给的太小也有可能无法驱动电机转动出现 只震不转，只叫不转 的情况。

1. Arduino uno
   这个主控板可以说是入门Arduino人手必备的板子了，基本上每个人手上都有几个，便宜且应用广泛。
   
   通过Arduino IDE编辑好代码，连接到USB接口上就可以上传代码了，在小车上我们需要将所有模块都连接到UNO主控板上，同时还需要将L298N模块上的5V输出接到UNO板的5V引脚上，GND接到GND上来为UNO板供电。

2. TCRT 5000循迹模块
   
   通过这个模块可以判别黑或白来进行循迹判断
   模块的引脚分别为

一般一辆循迹小车上需要使用四个或者更多的TCRT 5000循迹模块来判别黑线，UNO板上只有两个VCC和两个GND引脚，所以需要外接一个面包板或者一个洞洞板来串联为多个TCRT 5000模块供电，再将几个模块的D0口接到UNO板上输入信号，来控制电机的转动以达到循迹的目的。A0口是模拟输出引脚，一般情况下不会使用。
这里面的难点应该是阈值的判断，一开始我们可以先在Arduino IDE上设置一个较高的阈值
#define THRESHOLD 500
将阈值设置为500，将TCRT 5000模块安装在小车上，两个红外要朝下，几个模块之间的距离要分开一点不能太靠近，以便小车的循迹。
TCRT 5000上有两个指示灯，一个是电源指示，一个是开关指示，判别到黑线是低电平，开关指示不会亮灯；判别到其他是高电平，开关指示是亮灯。我们将小车上的模块对准黑线，然后拧动上面的继电器部分，观察到开关指示变亮，然后再把它调到刚灭的时候，就算将阈值设置好了。

1. 11.6V锂电池

我用的电源是有什么用什么，用了11.6V锂电池，用买小车套件自带的那个电池盒也是可以的

1. 小车组装图
   第一次做小车，没有什么基础，以前都是跟着别人的课程打代码学的单片机（学的还不是Arduino），第一次自己做项目，做了差不多一个星期，虽然有点简陋，但是也学到了很多东西，注意到一些以前没有注意到的东西。还是要自己亲自上手学东西才有意思，学到的东西也多。