#include <iostream>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/features/boundary.h>
#include <math.h>
#include <boost/make_shared.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
//#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/covariance_sampling.h>
#include <pcl/filters/normal_space.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/boundary.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
int estimateBorders(pcl::PointCloud<p
