通过使用 GCC C++ 编译器 （g++） 和 GDB 调试器，在 VS Code 中编译和调试一个简单的C++程序。
其中，GCC 代表 GNU 编译器集合；GDB 是 GNU 调试器。
tasks.json ：compiler build settingslaunch.json ：debugger settingsc_cpp_properties.json ：compiler path and IntelliSense settings
从系统上检测到的编译器列表中选择 g++ 生成和调试活动文件（g++ build and debug active file）。
tasks.json
```c
{
"tasks": [
{
"type": "cppbuild",
"label": "C/C++: g++ 生成活动文件", // 在任务列表中看到的内容，可以任意命名
"command": "/usr/bin/g++", // 指定要运行的程序（命令），即 g++
// 此任务告诉 g++ 获取活动文件
// 对其进行编译，然后在当前目录中创建一个与活动文件同名
// 但没有扩展名的可执行文件
// 其实该部分参数就是g++编译器对应的参数设置
"args": // g++ helloworld.cpp -o helloworld
[
"-fdiagnostics-color=always",
"-g",
"${file}", // 要编译的cpp文件，可改为"${workspaceFolder}/*.cpp"，则编译所有cpp文件
"-o",
"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}" // 输出名字
],
"options": {
"cwd": "${fileDirname}"
},
"problemMatcher": [
"$gcc"
],
"group": "build",
"detail": "调试器生成的任务。" // 在任务列表中对任务进行描述，建议重命名此值，以将其与类似任务区分开来。
}
],
"version": "2.0.0"
}
```
该部分主要有两个：默认调试和自定义调试
生成launch文件方法：点击设置，再次选择 g++ 生成和调试活动文件即可产生该文件，或者按下图创建launch文件，然后点右下角添加配置，选第一个C/C++:(gdb)启动
然后会创建一个文件，如下所示：launch.json
一般需要配置：program、args和cwd
常见变量：
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 启动",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out", // 指定要调试的程序，很关键！
"args": [], // 程序运行时，传递给程序的参数！比如：["./ubuntu.png"]
"stopAtEntry": false, // 目标开头处是否停止，一般false
"cwd": "${fileDirname}", // 目标的工作目录,相当于在终端里哪个路径位置，运行的程序
"environment": [],
"externalConsole": false, // 是否在外部终端显示输出
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
},
{
"description": "将反汇编风格设置为 Intel",
"text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
"ignoreFailures": true
}
],
"preLaunchTask": "C/C++: g++ build active file"
}
]
}
如果想要更好控制 C/C++ extension，可以创建c_cpp_properties.json文件，去更改编译路径、头文件路径、C++标准等设置。
打开方式：
按Ctrl+Shift+P，输入 C/C++: Edit Configurations，可以在json文件修改，也可使用ui界面编辑
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": ["${workspaceFolder}/**"], // 头文件路径
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc", // 编译器路径
"cStandard": "c11", // c 标准
"cppStandard": "c++17", // c++ 标准
"intelliSenseMode": "clang-x64"
}
],
"version": 4
}
在使用CMake Tools 扩展插件之前，先通过对其进行配置，使其了解电脑上的编译器。首先需要查找kits，kit用于生成项目的编译器、链接器和其他工具。步骤：
共有四种方式：Debug, Release, MinRelSize, and RelWithDebInfo，一般常用前两个。
要选择variant，打开命令面板 （Ctrl+Shift+P） 运行 CMake:Select Variant 命令。
然后
打开(Ctrl+Shift+P)命令行，运行CMake: Configure，配置整个project，生成build文件。
打开(Ctrl+Shift+P) 命令行，运行CMake: Build command, 或者选择底部的Build按钮，快捷键(Ctrl+Shift+B)
可以选择编译所有cpp文件，也可以编译单个文件（选择需要生成可执行文件的cpp文件）。
imageBasics ubuntu.png,imageBasics是可执行文件、ubuntu.png为输入参数）进行修改即可。一般为： "program": "${workspaceFolder}/build/helloworld", // 指定要调试的程序，很关键！
"args": [], // 程序运行时，传递给程序的参数！比如：["./ubuntu.png"]
"cwd": "${workspaceFolder}", // 目标的工作目录
// 删除 "preLaunchTask": "C/C++: g++ build active file"
preLaunchTask删除。调试方式可以直接按F5或者点运行-启动调试，或者打开命令面板 （Ctrl+Shift+P） 并运行 CMake：Debug
**注意：**不要直接点底部的蜘蛛和播放按钮进行调试和运行，从那里好像与launch文件就无关了。
启动roscore：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，生成编译文件并编译所有代码
运行节点：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:run a rose executable，依次输入对应的package及节点、参数。或者直接在终端rosrun … …
在launch.json文件中，在右下角选择添加配置，然后选择ROS：Launch
然后在target中，输入要运行的launch节点。
按F5进入调试
注意需要在cmakelist中设置为debug模式，不然代码进行了不同等级的优化后，不利于观察每一步的输出。set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
{
"configurations": [
{
"name": "ROS: Launch",
"type": "ros",
"request": "launch",
"target": "/home/th/ws/src/fusion/launch/fusion.launch"
}
]
}
该部分的步骤和单个文件一样（kit-variant-Configure-build-F5调试），最后调试的时候，需要在launch文件选择好需要执行的文件。
《slam14讲》ch5中，有三个子cmake工程，一个主工程，
对其进行编译之后，会在build文件夹下，每个不同分类文件夹下生成可执行文件。
当我们需要对其中某个进行调试的时候，只需要修改launch文件中以下项目即可：
imageBasics文件夹下undistortImage可执行文件为例：// ${workspaceFolder} --- the path of the folder opened in VS Code
"program": "${workspaceFolder}/build/imageBasics/undistortImage", // 可执行文件位置以及名字
"args": [], // 传入参数
"cwd": "${workspaceFolder}/imageBasics", // 目标的工作目录
imageBasics文件夹下imageBasics可执行文件为例： "program": "${workspaceFolder}/build/imageBasics/imageBasics", // 可执行文件位置以及名字
"args":["${workspaceFolder}/imageBasics/ubuntu.png"], // 传入参数
"cwd": "${workspaceFolder}/imageBasics", // 目标的工作目录
最好的教程还是在官网，上述仅是我个人了理解。
