为了使嵌入式系统能够在异常情况下自动复位，一般需要引入看门狗
看门狗可以分为如下几类：
1 CPU自带的看门狗模块
优点：可以灵活配置溢出时间，可以随时禁用
缺点：需要初始化，如果在初始化之前跑飞或者在禁用之后跑飞，此时看门狗无法复位系统
2 独立的看门狗芯片
优点：无须配置，上电即用，系统恢复能力高
缺点：无法灵活配置溢出时间，无法禁用，灵活性低，增加成本
3 软件看门狗
软件看门狗实际上属于监控程序
(1) 禁用看门狗
初始化看门狗之前必须禁用看门狗。具体代码如下所示：
调用while语句可以确保寄存器写入成功
(2) 设置看门狗预分频器
看门狗时钟频率为32KHz
BIT(5)表示使能预分频器，PTV为预分频器参数
PTV等于0，WCRR计数寄存器增加32768为1秒
PTV等于1，WCRR计数寄存器增加16384为1秒
PTV等于2，WCRR计数寄存器增加8192为1秒
PTV等于3，WCRR计数寄存器增加4096为1秒
PTV等于4，WCRR计数寄存器增加2048为1秒
(3) 设置看门狗到期时间
到期时间换算成计数值等于((secs) * (32768/(1<<PTV)))
WCRR计数寄存器终点为0xffffffff，此时看门狗会溢出，因此：
WCRR计数寄存器起点为0xffffffff - ((secs) * (32768/(1<<PTV))) + 1，即WLDR寄存器的初始值为0xffffffff - ((secs) * (32768/(1<<PTV))) + 1
(4) 喂狗，每次喂狗时写入不同的数值到WTGR触发寄存器，触发看门狗自动将WLDR寄存器的数值装入WCRR计数寄存器
(5) 使能看门狗
由于上述代码定义成了omap_wdt.c和 omap_wdt.h两个文件，因此需要将上述代码以及调用函数添加到u-boot源码树中，
具体实现如下所示：
1 cp omap_wdt.c omap_wdt.h u-boot/board/ti/common/
2 u-boot/board/ti/common/Makefile文件末尾添加如下行：
obj-y += omap_wdt.o
3 u-boot/board/ti/am57xx/board.c文件开头添加如下行：
#include “…/common/omap_wdt.h”
board_late_init()函数添加看门狗初始化函数：
#if !defined(CONFIG_SPL_BUILD)
board_ti_set_ethaddr(2);
omap_wdt_init();
#endif
经过上述三个步骤u-boot成功使能看门狗，但是linux内核启动时会重置看门狗模块，因此需要关闭看门狗重置程序。具体实现如下所示：
linux/arch/arm/mach-omap2/omap_hwmod_7xx_data.c文件中
dra7xx_wd_timer2_hwmod结构体添加如下标志即可
.flags = HWMOD_INIT_NO_RESET,
上述标志会禁止linux内核重置看门狗模块
4 喂狗程序
linux启动成功后需要喂狗，每次喂狗时写入不同的数值到WTGR触发寄存器，触发看门狗自动将WLDR寄存器的数值装入WCRR计数寄存器，具体代码如下所示：
devmem2 0x4AE14030 w 0x1234
…
devmem2 0x4AE14030 w 0xFFFFEDCB
…
devmem2 0x4AE14030 w 0x1234
…
devmem2 0x4AE14030 w 0xFFFFEDCB
…
u-boot看门狗驱动路径为：
board-support/u-boot/board/ti/common/omap_wdt.c
board-support/u-boot/board/ti/common/omap_wdt.h
board-support/u-boot/board/ti/common/Makefile
