一、基本功能

实现了机器人的一只手臂，由上臂、下臂、五根手指共同组成，通过A、S、D、F、G键向上旋转，通过a、s、d、f、g键向下旋转，通过方向键left和right转向，通过up和down实现放缩。

效果图如下：

二、实现过程

1、实现手臂

对于手臂的实现，可以使用一个经过放缩后的立方体作为手臂的一段。手臂模型搭建好后，就是要确定手臂的位置，因为手臂进行旋转，不是绕手臂的中心节点（等同于立体体的体心）进行旋转，它是绕手臂的一条边（等同于立方体的一条边）进行旋转。

因此先调用glTranslatef()函数移动至手臂的旋转边上，在旋转边进行旋转glRotate()，再走glTranslatef()进行绘制，此时绘制点即手臂的中心节点，而我们旋转的位置在手臂的旋转边上。实现代码如下所示：

glTranslatef(0.0, 0.0, -distance);

    glRotatef(theta, 0.0, 1.0, 0.0);

    /*绘制第一段*/

    glTranslatef(-1.0*n, 0.0, 0.0);

    glRotatef(shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);

    glTranslatef(1.0*n, 0.0, 0.0);

    glPushMatrix();

         glColor4f(1.0f, 0.0, 0.0, 0.0);

         glScalef(2.0*n, 0.4*n, 1.0*n);

         glutSolidCube(1.0);

         //glutWireCube(1.0);

    glPopMatrix();

绘制完该段手臂后，可以继续使用上述代码实现下臂。

2、实现手指

因为手指的宽度是比手臂要窄的多，因此，绘制手指，需要先沿手臂宽度方向移动位置，设置好每个手指的起始位置，而手指的位置方法同手臂，因此循环上述过程即可。

3、实现手动控制手臂的转动

通过创建键盘响应的相应回调函数即可实现这一功能。

4、遇到的问题与思考

在实现过程中，我在手指的绘制过程中卡了一下，因为我自己认为我写的几何变换没有问题，但是却无法被绘制出来，因此我想造成这种问题是否是我几何变换导致的，因此我反复推算几何变换过程的结果，自己觉得并没有问题，因此我进行放缩、旋转进行观察，判断其是否可能是因为被裁剪掉了，之后我发现也不是这个问题，因此我想是不是我给的放大系数n12、n13太小了导致的。因此我将其放大到与n一样的大小，甚至更大，我发现我的手指可以画出来，只是很小，我再次推送我的几何变换式子，发现了问题之所在，我对glScalef的变换没有去保护环境，也就是说，我的手指，是在n11的基础上进一步被缩小了，而我的n11放缩系数是第一节手指，n12是第二节手指，因此我第二节手指的实际放缩倍数为了n11*n12，导致画出的手指很小，几乎看不到，导致这一结果的原因也是因为，自己一直漏考虑到了glScalef的变换。

5、源代码

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