NUC980开源项目31-can总线调试

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以CAN0为例

在内核中配置

 文件系统支持

重新烧录

启动

正常挂载

CAN终端测试

查看CAN接口:

root@myir:~# ls /sys/class/net/

can0  eth0  lo  usb0  wlan0

或者ifconfig -a:

或者ifconfig -a:

root@myir:~# ifconfig -a
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:41
可以先关闭CAN网络, 设置波特率等参数, 然后再打开CAN, 进行发送和接收的测试
[root@nuc980: /]$ifconfig can0 down#配置之前先关闭相关can
[root@nuc980: /]$ip link set can0 type can bitrate 20000#设置波特率
[root@nuc980: /]$ifconfig can0 up#启动can
[ 2255.430332] nuc980-can0 nuc980-can0 can0: setting BTR=1b39 BRPE=0003
[root@nuc980: /]$cansend can0 18F#11.22.33.44.55.66.77.88#向CAN总线发送数据
[root@nuc980: /]$candump can0#监听CAN总线
  can0  01020304   [8]  11 12 13 14 15 16 17 18
  can0  01020304   [8]  11 12 13 14 15 16 17 18

其中, 测试发送的cansend can0 18F#11.22.33.44.55.66.77.88(后面是十六进制), 可以在主机上收到信息, 但测试接收的candump can0, 通过can分析仪发送没有收到数据, 还不太清楚原因.

发送时的格式如下:

    <can_id>#{R|data}          for CAN 2.0 frames
    <can_id>##<flags>{data}    for CAN FD frames

<can_id> can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars
{data} has 0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally separated by '.')
<flags> a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines canfd_frame.flags

e.g. 5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / 123##1 / 213##311
     1F334455#1122334455667788 / 123#R for remote transmission request.
需要注意的是:

标准帧是3个字节, 扩展帧是8个字节(如cansend can0 018F0000#11.22.33.44.55.66.77.88, 前面的0不能少).
CAN 2.0是一个#, CAN FD是两个#
配置的参数掉电就会消失, 可以写成脚本放到开机启动里面