使用多线程时我们需要加入#include< thread >，这个头文件包含多线程的一些函数
#include< unistd >,这个头文件包含延时函数，sleep(time) eg:sleep(1) //延时1s
C++类：
class Father
{
public:
void Father_run()
{
while(1)
{
for(int i=0;i<3;i++)
{
cout<<"Father is running"<<endl;
sleep(1);
}
break;
}
}
void Mather_run()
{
while(1)
{
for(int i=0;i<3;i++)
{
cout<<"Mather is running"<<endl;
sleep(1);
}
break;
}
}
};
主函数：
int main()
{
Father father;
std::thread t1(&Father::Father_run,std::ref(father));
std::thread t2(&Father::Mather_run,std::ref(father));
t1.join();
t2.join();
cout << "Hello World!" << endl;
return 0;
}
程序运行后，Father_run和Mather_run两个函数会同时运行，并一直输出。
注意：在qt中使用多线程时需要在qt的工程配置文件，也就是pro文件中，加入
LIBS +=-lpthread（添加多线程的库）
一定要添加，否则会报错。
Shell教程：https://www.runoob.com/linux/linux-shell.html
#!/bin/bash
echo "Hello !!! "
echo "Start vision code"
src=1
cnt=0
name=FeiHuVision_optimize
cd /.../.../file
make clean && make -j #清除，编译
while [ 1 ]
do
count=`ps -ef | grep $name | grep -v "grep" | wc -l` #返回目标进程数量（正常是2）
echo "Thread count: $count" #打印信息
echo "Expection count: $cnt" #打印信息
if [ $count -gt 1 ]; then #如果进程数>1则表示程序运行正常
echo "The $name is still alive!"
sleep $src
else
echo "Starting $name..." #运行ttyUSB。sh脚本
#cd ~ && ./ttyUSB.sh
#cd /home/s305-nuc5/kevin/build-$name-Desktop-Debug/
gnome-terminal -x bash -c "./$name;exec bash;" #打开一个新的终端，运行程序
echo "$name has started!"
sleep $src #延时sec秒
((cnt=cnt+1)) #cnt自加1
if [ $cnt -gt 9 ]; then #如果cnt>9，重启
echo "reboot_now"
fi
fi
done
#!/bin/bash
echo "Hello !!!"
echo "Kill vision code"
pkill autorun.sh
ps -ef //用于查看全格式的全部进程
ps -ef | grep shell_test //shell_test是程序运行的名字。功能是查询有关shell_test的所有进程。
ps -ef | grep $name | grep -v “grep”//功能是去除包含”grep”文本的所有有关shell_test的进程。
wc -l //只显示行数并返回。
ps -ef | grep $name | grep -v “grep” | wc -l //返回进程数
gnome-terminal -x bash -c “./shell_test;exec bash;” //打开一个新的终端，并运行shell_test程序，结束后退出。（最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭。）
&&: eg： 命令1&&命令2 //当命令1运行成功后继续运行2
操作步骤:
切换到脚本目录下：
sudo chmod u+x shell.sh //增加执行属性
bash shell.sh //用bash解释器运行shell.sh脚本
在终端输入
gnome-session-properties
添加脚本程序即可
开机就可以自启动了