自己写的点云点集凹包求解 ，不是凸包！！！（附C++代码）

近期遇到一个计算几何问题，需要从点集中重建一个粗略合理的几何形状。求出一定程度上反映这些散点轮廓的平面多边形，给出边的连接方式即可。如从下图的左图散点重建为右图的形状：

网上流传的版本都是求凸包，而不是求凹包，于是自己写一个版本的代码，有瑕疵，但是基本可以用；

思路：随机取一个点作为原点A，依次计算A点与其余各点的连线的正切值，以A点为原点，分割为多个正切值的区间，每个正切值的区间内取一个最远的点作为边缘点，依次连接边缘点即组成一个粗略的凹包图形。

如上图，以A点作为原点，把它的360区域按照正切值分为了4个区域，每个区域找最远的点作为边缘点。这里只分了4个区域作为示意图，实际可以分很多个区域，效果会好很多。

C++ 的代码，如下：

vector<vector <cv::Point>> contour_s;
    vector <float> threshold;
    int bin_num = 30;
    for (int i = 0; i <= bin_num; i