AirSim是一款基于虚幻引擎的无人机、汽车等模拟器(我们现在也有一个实验性的Unity版本)。它是开源的，跨平台的，支持使用流行的飞行控制器(如PX4和ArduPilot)进行软件在环模拟，并支持使用PX4进行物理和视觉逼真模拟的硬件在环模拟。它是作为一个虚幻插件开发的，可以简单地放入任何虚幻环境中。类似地，我们有一个Unity插件的实验版本。
我们的目标是将AirSim开发为人工智能研究的平台，以试验用于自动驾驶汽车的深度学习、计算机视觉和强化学习算法。为此，AirSim还公开了api，以平台独立的方式检索数据和控制车辆。
注意：在C盘中安装AirSim通常不是一个好主意。这可能会导致脚本失败，并且需要在管理模式下运行VS。相反，克隆在不同的驱动器，如D或E。
最后，您将需要一个虚幻项目，为您的工具托管环境。在构建你的第一个环境之前，如果你还没有这样做，请确保关闭并重新打开虚幻引擎和Epic Games启动器。重新启动Epic Games启动器后，它会要求您将项目文件扩展名与虚幻引擎关联，单击“立即修复”来修复它。AirSim有一个内置的“块环境”，你可以使用，或者你可以创建自己的。
如果你想手动飞行就需要一个远程控制，远程控制设置细节：
当然，你也可以使用api进行编程控制，或者使用所谓的计算机视觉模式来使用键盘移动。
默认情况下，AirSim使用simple_flight作为它的飞行控制器，它通过USB端口连接到RC到你的电脑。
注意：简单飞行模式 是AirSim 有一个名为 simple_flight 的内置飞行控制器，它是默认使用的。您无需执行任何操作即可使用或配置它。AirSim 还支持PX4作为高级用户的另一个飞行控制器。未来，我们还计划支持ROSFlight和Hackflight。
详细说明及配置见：https://microsoft.github.io/AirSim/simple_flight/
你可以使用XBox控制器或FrSky Taranis X9D Plus。注意XBox 360的控制器不够精确，如果你想要更多真实世界的体验，不建议使用。
AirSim 公开 API，因此您可以通过编程方式与模拟中的车辆进行交互。您可以使用这些 API 来检索图像、获取状态、控制车辆等。
注意：对于汽车官方文档中只有汽车的键盘控制，没有飞机键盘控制，如果想要飞机被控制，只能自己写套控制触发脚本，或者使用他给的python或者c++的api控制，进行模拟飞行。
主要介绍：Python方式
要求安装Anaconda 和Python 3.5 以上版本
在创建的虚拟环境下，安装两个库（或者在cmd进入虚拟环境中使用pip安装或者在pycharm引擎中安装）
pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim
创建虚拟环境的过程可见虚拟环境创建文章
控制car的python脚本：
# ready to run example: PythonClient/car/hello_car.py
import airsim
import time
# connect to the AirSim simulator
client = airsim.CarClient()
client.confirmConnection()
client.enableApiControl(True)
car_controls = airsim.CarControls()
while True:
# get state of the car
car_state = client.getCarState()
print("Speed %d, Gear %d" % (car_state.speed, car_state.gear))
# set the controls for car
car_controls.throttle = 1
car_controls.steering = 1
client.setCarControls(car_controls)
# let car drive a bit
time.sleep(1)
# get camera images from the car
responses = client.simGetImages([
airsim.ImageRequest(0, airsim.ImageType.DepthVis),
airsim.ImageRequest(1, airsim.ImageType.DepthPlanar, True)])
print('Retrieved images: %d', len(responses))
# do something with images
for response in responses:
if response.pixels_as_float:
print("Type %d, size %d" % (response.image_type, len(response.image_data_float)))
airsim.write_pfm('py1.pfm', airsim.get_pfm_array(response))
else:
print("Type %d, size %d" % (response.image_type, len(response.image_data_uint8)))
airsim.write_file('py1.png', response.image_data_uint8)
控制模拟四旋翼飞行器
# ready to run example: PythonClient/multirotor/hello_drone.py
import airsim
import os
# connect to the AirSim simulator
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
client.enableApiControl(True)
client.armDisarm(True)
# Async methods returns Future. Call join() to wait for task to complete.
client.takeoffAsync().join()
client.moveToPositionAsync(-10, 10, -10, 5).join()
# take images
responses = client.simGetImages([
airsim.ImageRequest("0", airsim.ImageType.DepthVis),
airsim.ImageRequest("1", airsim.ImageType.DepthPlanar, True)])
print('Retrieved images: %d', len(responses))
# do something with the images
for response in responses:
if response.pixels_as_float:
print("Type %d, size %d" % (response.image_type, len(response.image_data_float)))
airsim.write_pfm(os.path.normpath('/temp/py1.pfm'), airsim.get_pfm_array(response))
else:
print("Type %d, size %d" % (response.image_type, len(response.image_data_uint8)))
airsim.write_file(os.path.normpath('/temp/py1.png'), response.image_data_uint8)
点击play
运行pycharm中的hello car.py模拟文件
-ue4或者unity中选择car，即可观察汽车被程序所控制
同理飞机的效果图如图：
注意：hello_drone代码部分卡在airsim.wait_key(‘Press any key to takeoff’) 在pycharm中无法触发，需要进行如下图的配置，才能在run界面触发。
c++方式：略
总体官方案例能跑起来就是完成了第一步。
接下来会有很多章，来记录和解决诸多问题（此处主要用unity作为前端模拟器，ue后期转换问题会有统计）