平衡车之mpu6050调试及问题总结

这里重点讲解AD0的作用，I2C通讯中从机是要有地址的，以区别多个从机。当AD0管脚接低电平的时候，从机地址是0x68。从MPU6050的寄存器中我们可以得到答案，MPU6050作为一个IIC从机设备的时候，有8位地址，高7位的地址是固定的，就是WHOAMI寄存器的默认——0x68，最低的一位是由AD0的连线决定的。

AD0接GND时候，高8位的最后一位是0 所以整个iic从几地址就是0x68

AD1接VCC时候， 高8位的最后一位是1 所以整个iic从几地址就是0x69

读取原始数据这个过程中一个很重要的思路就是一步一步，确保每步都对之后就很容易读出正确的数据

其实正点原子的和平衡车之家的程序都设置了INT平时为高电平 平衡车之家没有关闭中断，并且设置了INT引脚为B5 低电平触发中断。而正点原子的直接在mpu6050初始化的时候就关闭了中断

INT引脚触发中断设置：

在mpu6050.c中

#define DEFAULT_MPU_HZ (200)//外部中断时间200 改小时间变大

这个是fifo更新速率，而INT中断就是fifo更新的时候触发中断

https://developer.mbed.org/users/oprospero/code/MotionDriver_6_1/docs/tip/group__DRIVERS.html#gafd5ebff6b0179e1dce0b68c2272cae07

https://developer.mbed.org/users/oprospero/code/MotionDriver_6_1/docs/tip/group__DRIVERS.html#ga68ed20e6c9663cd7c50469329af8715f

介绍的比较好，对于我当时研究DMP库起了很大作用。

重点： 1.一直出现mpu_set_sensor complete .....问题的原因：

（1） 供电不稳定

（2）iic引脚接错了 sda和scl

（3）接mpu6050的杜邦线一定要短并且要可靠 用胶枪粘住避免松动

2.卡尔曼，互补滤波打印出来角度值变化很慢愿原因：

当这个获取角度函数是在main中的时候就会出现这种情况，当获取角度值放在5ms定是中断里面的时候角度值变化正常，，，，我估计原因是获取角度函数如果放在转函数while（1）中和printf一起时候，printf在发送数据时候耗时很长，导致mpu6050采集时间很慢,而放在定时器中断mpu6050就可以很稳定的时间进行实时采集。。。。。DMP不存在这个情况，放在主函数和printf共存的时候也可以正常显示角度。