平衡车

SimpleFOC无刷电机平衡小车

前言本科毕业于自动化期间学习了各种电机运动控制原理自动控制原理但是只会考试而未究其理最近接触到simplefoc这个基于arduino的开源无刷电机驱动库想正好借此机会将本科学到的内容用于实际于是就有了这个小项目基于无刷电机

ESP32 平衡车 单片机 嵌入式硬件

平衡小车设计 4 PID实现参考平衡之家的算法实现首先明确三个环的PID都是位置式PID 1 角度环 PD g tPidA actual roll g tPidA err g tPidA actual g tPidA set g tPi

平衡车

这里重点讲解AD0的作用 I2C通讯中从机是要有地址的以区别多个从机当AD0管脚接低电平的时候从机地址是0x68 从MPU6050的寄存器中我们可以得到答案 MPU6050作为一个IIC从机设备的时候有8位地址高7位的地址是固定的

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