1：gammping地图保存命令、
rosrun map_server map_saver -f your_map
2：进入功能包和查看列表
roscd amcl
ls
进入amcl（自适应蒙特卡洛功能包）
3：打开环境变量
gedit ~/.bashrc
检测环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
保存cartographer地图的文件
建图停止
rosservice call /finish_trajectory "trajectory_id: 0"
保存文件 文件的位置
rosservice call /write_state "filename: '${HOME}/zoulang_cartographer.pbstream'"
保存地图
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/zoulang_cartographer -pbstream_filename=${HOME}/zoulang_cartographer.pbstream -resolution=0.05
打开文件
保存地图数据的指令：
rostopic echo /map >>map1.text
保存全局地图指令：
rostopic echo /move_base_node/global_costmap/costmap >>map_global.txt
话题查看命令
rostopic list
命令查看后 复制已有的话题 加上 >> name.txt就可以保存文件了
ROS21讲的命令和基础重温
终端所在路径
pwd
安装的程序一般放在usr文件夹
创建文件夹
mkdir +名字
创建文件
touch +名字
文件的剪切
mv 文件名 目标位置 例如 mv test /home/back
拷贝文件
把文件test 拷贝到文件夹test_file 并且重新命名 不重新命名就不用加后面的部分
cp test test_file/test2
删除文件
-r代表递归删除文件夹
rm test rm -r test_file
更新软件源列表 提升用户的权限
sudo apt-get updata
帮助指令
指令+ --help
1、获取对应电脑的ip地址
ifconfig
2、数据传输命令
scp wtm@192.168.148.200:~/backpack_equipment/rosbag/* .
用户名@IP地址：~/包所在位置 * .
1、显示文件夹的所有信息
ls -lth
2、权限设置
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB?
777的意思是可读可写
3、git 的命令意思
git status
git diff
git commit
数据命令
git config --global user.email xiaokui@wttman.cn
rm -rf *
删除当前目录下所有的文件(夹),危险命令,尽量避免使用
同一窗口显示不同的点云信息
pcl_viewer -multiview 1
打开两个雷达的点云
rosrun test_calib velodyne_merge