程序员经验分享-hwhale

win10系统下 VS2019点云库PCL1.12.0的安装与配置

2023-11-11

目录

版本信息

安装教程

环境变量设置

VS中PCL的配置

使用 PCL的简单demo

PCL简介：点云库全称是Point Cloud Library（PCL），是一个独立的、大规模的、开放的2D/3D图像和点云处理项目。PCL根据BSD许可条款发布的，是可以免费用于商用和研究使用。

PCL相关网站：

PCL官网、项目GitHub

项目开发需要用到PCL，下面记录一下我的PCL安装和配置过程。

参考博文：pcl1.8.0+vs2013环境配置（详细）_BOO2018的博客-CSDN博客

1. 版本信息

win10系统

PCL：我安装的是PCL 1.12.0，需要下载两个文件：

 

下载地址： Releases · PointCloudLibrary/pcl (github.com)

VS2019社区版（笔者在VS2022上也可以按照此教程进行配置）

2. 安装教程

step1：

直接运行PCL-1.12.0-rc1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，常规的安装过程不赘述。

注意：1、添加PCL到系统PATH。2、建议安装到非系统盘。3、安装路径全英文。

step2： 

安装完成后，将pcl-1.12.0-rc1-pdb-msvc2019-win64.zip解压，将.pdb文件拷贝到pcl\bin目录下。

至此PCL的安装就完成了。

3. 环境变量设置

参考：PCL出现“无法找到 pcl_commond.dll 文件，程序无法执行”的问题。_枫林星落的博客-CSDN博客

 在系统环境变量中添加

我的PCL安装路径是D:\Program Files\PCL 1.12.0

所以我需要添加的环境变量是：

D:\Program Files\PCL 1.12.0\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\FLANN\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\Qhull\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\VTK\bin

D:\Program Files\PCL 1.12.0\3rdParty\Boost\lib

C:\Program Files\OpenNI2\Redist（因为我的OpenNI2装在别的地方了）

4. VS中PCL的配置

step1：

VS中新建一个C++控制台程序，一点基操，如果项目正在开发就用旧的项目。右击解决方案，点击属性，或者从工具栏的视图-属性页进入。

选择此项目的配置：Debug还是Release，活动平台要选x64。这一点决定了后面导入依赖项的种类。

 

 

step2：

添加包含目录：VC++目录 -> 包含目录 -> 点击右列，出现一个下拉列表，点击后出现编辑，点击进入。

 包含目录：

你的PCL安装路径\PCL 1.XX.XX\3rdPart\Boost\include\boost-1_76

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\Eigen\eigen3

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\FLANN\include

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\OpenNI2\Include（这一个需要看OpenNI2装的位置）

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.0

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\Qhull\include

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\include\pcl-1.12

 step3:

添加库目录：步骤同step2

库目录：

 D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\Boost\lib

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\FLANN\lib

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\OpenNI2\Lib（这一个需要看OpenNI2装的位置）

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\Qhull\lib

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\3rdParty\VTK\lib

D:\Program Files\PCL 1.12.0-rc1\lib

 step4：

添加依赖项：这一步比较繁琐，需要耐心和一定的时间。

 附加的依赖项是step3各个库目录中的.lib文件，debug模式为XXXgdXXX.lib，release模式就是除了XXXgdXXX.lib的那一堆.lib文件，因为文件数很多，建议用bat文件批量获得各个库目录下的.lib文件名。

参考其他博主的方法：VS中PCL库附加依赖项配置 - life_limbo - 博客园 (cnblogs.com)

 @echo off
for %%I in (*.lib) do echo %%I>>all.txt
for %%I in (*d.lib) do echo %%I>>adebug.txt
for %%I in (*9.0.lib) do echo %%I>>arelease.txt
pause

根据不同库目录下的.lib文件名，修改下图中画红框的部分，就能快速得到需要的.lib文件。

 将各个库目录下的对应debug或者release版本的.lib文件名添加到依赖项列表中，即可完成配置。

可以将下列的lib文件名先复制到文本文件中，再粘贴至VS中。

PCL1.12.0 debug版本.lib文件名列表（直接复制到库目录下即可）

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib

libboost_atomic-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_bzip2-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_chrono-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_container-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_context-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_contract-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_coroutine-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_exception-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_fiber-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_graph-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_graph_parallel-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_json-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_log-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_log_setup-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_c99-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_c99f-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_c99l-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1f-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1l-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_nowide-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_numpy38-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_program_options-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_python38-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_random-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_noop-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_test_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_timer-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_type_erasure-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_unit_test_framework-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_wave-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_wserialization-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
libboost_zlib-vc142-mt-gd-x64-1_76.lib
flann-gd.lib
flann_cpp-gd.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
OpenNI2.lib

qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_rd.lib
qhull_rd.lib
vtkChartsCore-9.0d.lib
vtkCommonColor-9.0d.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.0d.lib
vtkCommonCore-9.0d.lib
vtkCommonDataModel-9.0d.lib
vtkCommonExecutionModel-9.0d.lib
vtkCommonMath-9.0d.lib
vtkCommonMisc-9.0d.lib
vtkCommonSystem-9.0d.lib
vtkCommonTransforms-9.0d.lib
vtkDICOMParser-9.0d.lib
vtkDomainsChemistry-9.0d.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.0d.lib
vtkdoubleconversion-9.0d.lib
vtkexodusII-9.0d.lib
vtkexpat-9.0d.lib
vtkFiltersAMR-9.0d.lib
vtkFiltersCore-9.0d.lib
vtkFiltersExtraction-9.0d.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.0d.lib
vtkFiltersGeneral-9.0d.lib
vtkFiltersGeneric-9.0d.lib
vtkFiltersGeometry-9.0d.lib
vtkFiltersHybrid-9.0d.lib
vtkFiltersHyperTree-9.0d.lib
vtkFiltersImaging-9.0d.lib
vtkFiltersModeling-9.0d.lib
vtkFiltersParallel-9.0d.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.0d.lib
vtkFiltersPoints-9.0d.lib
vtkFiltersProgrammable-9.0d.lib
vtkFiltersSelection-9.0d.lib
vtkFiltersSMP-9.0d.lib
vtkFiltersSources-9.0d.lib
vtkFiltersStatistics-9.0d.lib
vtkFiltersTexture-9.0d.lib
vtkFiltersTopology-9.0d.lib
vtkFiltersVerdict-9.0d.lib
vtkfreetype-9.0d.lib
vtkGeovisCore-9.0d.lib
vtkgl2ps-9.0d.lib
vtkglew-9.0d.lib
vtkhdf5-9.0d.lib
vtkhdf5_hl-9.0d.lib
vtkImagingColor-9.0d.lib
vtkImagingCore-9.0d.lib
vtkImagingFourier-9.0d.lib
vtkImagingGeneral-9.0d.lib
vtkImagingHybrid-9.0d.lib
vtkImagingMath-9.0d.lib
vtkImagingMorphological-9.0d.lib
vtkImagingSources-9.0d.lib
vtkImagingStatistics-9.0d.lib
vtkImagingStencil-9.0d.lib
vtkInfovisCore-9.0d.lib
vtkInfovisLayout-9.0d.lib
vtkInteractionImage-9.0d.lib
vtkInteractionStyle-9.0d.lib
vtkInteractionWidgets-9.0d.lib
vtkIOAMR-9.0d.lib
vtkIOAsynchronous-9.0d.lib
vtkIOCityGML-9.0d.lib
vtkIOCore-9.0d.lib
vtkIOEnSight-9.0d.lib
vtkIOExodus-9.0d.lib
vtkIOExport-9.0d.lib
vtkIOExportGL2PS-9.0d.lib
vtkIOExportPDF-9.0d.lib
vtkIOGeometry-9.0d.lib
vtkIOImage-9.0d.lib
vtkIOImport-9.0d.lib
vtkIOInfovis-9.0d.lib
vtkIOLegacy-9.0d.lib
vtkIOLSDyna-9.0d.lib
vtkIOMINC-9.0d.lib
vtkIOMotionFX-9.0d.lib
vtkIOMovie-9.0d.lib
vtkIONetCDF-9.0d.lib
vtkIOOggTheora-9.0d.lib
vtkIOParallel-9.0d.lib
vtkIOParallelXML-9.0d.lib
vtkIOPLY-9.0d.lib
vtkIOSegY-9.0d.lib
vtkIOSQL-9.0d.lib
vtkIOTecplotTable-9.0d.lib
vtkIOVeraOut-9.0d.lib
vtkIOVideo-9.0d.lib
vtkIOXML-9.0d.lib
vtkIOXMLParser-9.0d.lib
vtkjpeg-9.0d.lib
vtkjsoncpp-9.0d.lib
vtklibharu-9.0d.lib
vtklibproj-9.0d.lib
vtklibxml2-9.0d.lib
vtkloguru-9.0d.lib
vtklz4-9.0d.lib
vtklzma-9.0d.lib
vtkmetaio-9.0d.lib
vtknetcdf-9.0d.lib
vtkogg-9.0d.lib
vtkParallelCore-9.0d.lib
vtkParallelDIY-9.0d.lib
vtkpng-9.0d.lib
vtkpugixml-9.0d.lib
vtkRenderingAnnotation-9.0d.lib
vtkRenderingContext2D-9.0d.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.0d.lib
vtkRenderingCore-9.0d.lib
vtkRenderingFreeType-9.0d.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.0d.lib
vtkRenderingImage-9.0d.lib
vtkRenderingLabel-9.0d.lib
vtkRenderingLOD-9.0d.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.0d.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.0d.lib
vtkRenderingUI-9.0d.lib
vtkRenderingVolume-9.0d.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.0d.lib
vtkRenderingVtkJS-9.0d.lib
vtksqlite-9.0d.lib
vtksys-9.0d.lib
vtkTestingRendering-9.0d.lib
vtktheora-9.0d.lib
vtktiff-9.0d.lib
vtkverdict-9.0d.lib
vtkViewsContext2D-9.0d.lib
vtkViewsCore-9.0d.lib
vtkViewsInfovis-9.0d.lib
vtkWrappingTools-9.0d.lib
vtkzlib-9.0d.lib
 

PCL1.12.0 release版本.lib文件名列表（直接复制到库目录下即可）

pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib

libboost_atomic-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_bzip2-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_chrono-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_container-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_context-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_contract-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_coroutine-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_exception-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_fiber-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_graph-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_graph_parallel-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_json-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_locale-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_log-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_log_setup-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_c99-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_c99f-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_c99l-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1f-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_math_tr1l-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_nowide-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_numpy38-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_program_options-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_python38-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_random-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_regex-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_noop-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_system-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_test_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_thread-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_timer-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_type_erasure-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_unit_test_framework-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_wave-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_wserialization-vc142-mt-x64-1_76.lib
libboost_zlib-vc142-mt-x64-1_76.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib

OpenNI2.lib

qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_r.lib
vtkChartsCore-9.0.lib
vtkCommonColor-9.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.0.lib
vtkCommonCore-9.0.lib
vtkCommonDataModel-9.0.lib
vtkCommonExecutionModel-9.0.lib
vtkCommonMath-9.0.lib
vtkCommonMisc-9.0.lib
vtkCommonSystem-9.0.lib
vtkCommonTransforms-9.0.lib
vtkDICOMParser-9.0.lib
vtkDomainsChemistry-9.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.0.lib
vtkdoubleconversion-9.0.lib
vtkexodusII-9.0.lib
vtkexpat-9.0.lib
vtkFiltersAMR-9.0.lib
vtkFiltersCore-9.0.lib
vtkFiltersExtraction-9.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.0.lib
vtkFiltersGeneral-9.0.lib
vtkFiltersGeneric-9.0.lib
vtkFiltersGeometry-9.0.lib
vtkFiltersHybrid-9.0.lib
vtkFiltersHyperTree-9.0.lib
vtkFiltersImaging-9.0.lib
vtkFiltersModeling-9.0.lib
vtkFiltersParallel-9.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.0.lib
vtkFiltersPoints-9.0.lib
vtkFiltersProgrammable-9.0.lib
vtkFiltersSelection-9.0.lib
vtkFiltersSMP-9.0.lib
vtkFiltersSources-9.0.lib
vtkFiltersStatistics-9.0.lib
vtkFiltersTexture-9.0.lib
vtkFiltersTopology-9.0.lib
vtkFiltersVerdict-9.0.lib
vtkfreetype-9.0.lib
vtkGeovisCore-9.0.lib
vtkgl2ps-9.0.lib
vtkglew-9.0.lib
vtkhdf5-9.0.lib
vtkhdf5_hl-9.0.lib
vtkImagingColor-9.0.lib
vtkImagingCore-9.0.lib
vtkImagingFourier-9.0.lib
vtkImagingGeneral-9.0.lib
vtkImagingHybrid-9.0.lib
vtkImagingMath-9.0.lib
vtkImagingMorphological-9.0.lib
vtkImagingSources-9.0.lib
vtkImagingStatistics-9.0.lib
vtkImagingStencil-9.0.lib
vtkInfovisCore-9.0.lib
vtkInfovisLayout-9.0.lib
vtkInteractionImage-9.0.lib
vtkInteractionStyle-9.0.lib
vtkInteractionWidgets-9.0.lib
vtkIOAMR-9.0.lib
vtkIOAsynchronous-9.0.lib
vtkIOCityGML-9.0.lib
vtkIOCore-9.0.lib
vtkIOEnSight-9.0.lib
vtkIOExodus-9.0.lib
vtkIOExport-9.0.lib
vtkIOExportGL2PS-9.0.lib
vtkIOExportPDF-9.0.lib
vtkIOGeometry-9.0.lib
vtkIOImage-9.0.lib
vtkIOImport-9.0.lib
vtkIOInfovis-9.0.lib
vtkIOLegacy-9.0.lib
vtkIOLSDyna-9.0.lib
vtkIOMINC-9.0.lib
vtkIOMotionFX-9.0.lib
vtkIOMovie-9.0.lib
vtkIONetCDF-9.0.lib
vtkIOOggTheora-9.0.lib
vtkIOParallel-9.0.lib
vtkIOParallelXML-9.0.lib
vtkIOPLY-9.0.lib
vtkIOSegY-9.0.lib
vtkIOSQL-9.0.lib
vtkIOTecplotTable-9.0.lib
vtkIOVeraOut-9.0.lib
vtkIOVideo-9.0.lib
vtkIOXML-9.0.lib
vtkIOXMLParser-9.0.lib
vtkjpeg-9.0.lib
vtkjsoncpp-9.0.lib
vtklibharu-9.0.lib
vtklibproj-9.0.lib
vtklibxml2-9.0.lib
vtkloguru-9.0.lib
vtklz4-9.0.lib
vtklzma-9.0.lib
vtkmetaio-9.0.lib
vtknetcdf-9.0.lib
vtkogg-9.0.lib
vtkParallelCore-9.0.lib
vtkParallelDIY-9.0.lib
vtkpng-9.0.lib
vtkpugixml-9.0.lib
vtkRenderingAnnotation-9.0.lib
vtkRenderingContext2D-9.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingCore-9.0.lib
vtkRenderingFreeType-9.0.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingImage-9.0.lib
vtkRenderingLabel-9.0.lib
vtkRenderingLOD-9.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.0.lib
vtkRenderingUI-9.0.lib
vtkRenderingVolume-9.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingVtkJS-9.0.lib
vtksqlite-9.0.lib
vtksys-9.0.lib
vtkTestingRendering-9.0.lib
vtktheora-9.0.lib
vtktiff-9.0.lib
vtkverdict-9.0.lib
vtkViewsContext2D-9.0.lib
vtkViewsCore-9.0.lib
vtkViewsInfovis-9.0.lib
vtkWrappingTools-9.0.lib
vtkzlib-9.0.lib

5. 使用 PCL的简单demo

常用点云模型下载网址：

乔治亚理工学院：Large Geometric Models Archive (gatech.edu)

 随便下载一个点云文件，我这里下载的是bun_zipper.ply，小兔子ply格式的点云文件，所以程序里面将其转换为pcd格式的文件。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace pcl;
using namespace pcl::io;

int user_data;

void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    //viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    //viewer.removeShape("text", 0);
    //viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main()
{

    pcl::PLYReader reader;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    reader.read<pcl::PointXYZ>("data2\\bun_zipper.ply", *cloud1);
    pcl::io::savePCDFile("data2\\pointcloud.pcd", *cloud1);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("data2\\pointcloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

 至此，你可以开展PCL的实践了，祝玩得愉快。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

教程

PCL踩坑记录

c

经验分享

win10系统下 VS2019点云库PCL1.12.0的安装与配置 的相关文章

随机推荐

  • Linux系统的组成

  • 过滤器（Filter）与拦截器（Interceptor )区别

    过滤器 Filter Servlet中的过滤器Filter是实现了javax servlet Filter接口的服务器端程序 主要的用途是设置字符集 控制权限 控制转向 做一些业务逻辑判断等 其工作原理是 只要你在web xml文件配置好要

  • uni-calendar日历组件日期范围默认选中及优化存在日期范围后点击第一下、第二下选中为下一日期范围

    1 日期范围默认选中 该组件未提供默认选择日期范围 需对组件进行修改 步骤如下 1 在 uni calendar 文件下找到 uni calendar vue 文件 props 中增加 defaultRange type Array def

  • Vue2.0中el-table的循环写法

    文章目录 一般写法 偷懒 写法 在有开发任务的一周 过得是相当快 这一周的开发学到不少东西 首先回忆一下在代码中使用到的table循环 一般写法 现在学会了 偷懒 之前写的代码就跟搬运工一样 表格中的每一列都会去写一行代码

  • php://filter绕过死亡exit

    文章目录 php filter绕过死亡exit 前言 EIS 2019 EzPOP 绕过exit 参考 php filter绕过死亡exit 前言 最近写了一道反序列化的题 其中有一个需要通过php filter去绕过死亡exit 的小tr

  • 事务回滚

    转自 https blog csdn net ProGram BlackCat article details 88230287 spring的事务边界是在调用业务方法之前开始的 业务方法执行完毕之后来执行commit or rollbac

  • 安装tensorflow-gpu和tensorflow_federated

    前言 在安装tensorflow gpu前要先安装CUDA和cuDNN 具体安装步骤可以见上一篇文章 记录Win10正确安装CUDA和cuDNN的过程 记录一些坑 安装tensorflow gpu 我电脑上安装的CUDA版本为10 2 cu

  • 专业三复习

    mysql复习 C Users 86131 gt mysql uroot proot C Users 86131 gt mysql uroot proot mysql gt show databases Database informati

  • [MySQL]获取某个字段中某个字符的个数

    例 获取account name字段中 的个数 select length account name length REPLACE account name from user

  • 【LeetCode算法系列题解】第6~10题

    CONTENTS LeetCode 6 N 字形变换 中等 LeetCode 7 整数反转 中等 LeetCode 8 字符串转换整数 atoi 中等 LeetCode 9 回文数 简单 LeetCode 10 正则表达式匹配 困难 Lee

  • RabbitMQ-TTL消息存活时间

    文章目录 TTL是什么 TTL的测试 小结 TTL是什么 TTL全称Time To Live 存活时间 过期时间 当消息到达存活时间后 还没有被消费 会被自动清除 RabbitMQ可以对消息设置过期时间 也可以对整个队列 Queue 设置过

  • MapReduce的基本工作原理

    MapReduce的基本模型和处理思想 三个层面上的基本构思 1 如果对付大数据处理 分而治之 对相互之间不具有计算依赖关系的大数据 实现并行最自然的办法就是采取分而治之的策略 2 上升到抽象模型 Mapper与Reduce MPI等并行计

  • 那些配置服务器踩的坑

    最近在配置内网 无外网的服务器 纯纯记录一下踩得坑 希望看到的人不要再走这条弯路 任务 对接在目标服务器部署目标sdk 第一天 由于服务器是十分保密的 且通过层层套娃才能传到

  • spark任务执行过程中经常性的failed但是任务并没有失败最后总能跑完

    1 现象场景 在spark执行程序中会看到很多的failed但是过程能正常执行完 spark任务执行过程中经常性的failed但是任务并没有失败最后总能跑完 查看如下 ExecutorLostFailure executor 11 exit

  • 数字盲打怎么练_键盘上的数字键怎么练才能盲打？

    展开全部 副键盘的数字键练习 保证数32313133353236313431303231363533e4b893e5b19e31333431363663字锁定键指示灯亮 如果没有亮 需要按一次 Num Lock 键 使小键盘区为数字输入状态

  • 2020.9.17课堂笔记(Hive数据库常用DDL操作)

    数据库基本操作database 数据库模式定义语言DDL Data Definition Language 是用于描述数据库中要存储的现实世界实体的语言 create database if not exists 数据库名 创建数据库 sh

  • java如何合并_Java中如何把两个数组合并为一个

    在Java中 如何把两个String 合并为一个 看起来是一个很简单的问题 但是如何才能把代码写得高效简洁 却还是值得思考的 这里介绍四种方法 请参考选用 一 apache commons 这是最简单的办法 在apache commons中

  • numpy找非零元素并计数 numpy.nonzero 和 numpy.count_nonzero

    numpy nonzero a Return the indices of the elements that are non zero 示例 x np array 3 0 0 0 4 0 5 6 0 np nonzero x array

  • OCR图像识别技术的JAVA实现（一）

    转自 https blog csdn net weistin article details 78839804 OCR图像识别技术的JAVA实现 最近有个需求需要用图像识别 学习记录一下 目前网络上的开源的图像识别技术有很多 例如 OCRE

  • win10系统下 VS2019点云库PCL1.12.0的安装与配置

    目录 版本信息 安装教程 环境变量设置 VS中PCL的配置 使用 PCL的简单demo PCL简介 点云库全称是Point Cloud Library PCL 是一个独立的 大规模的 开放的2D 3D图像和点云处理项目 PCL根据BSD许可

热门标签