程序员经验分享-hwhale

Unable to register with master node [http://localhost:11311/]: master may not be running yet.

2023-05-16

树莓派和PC端都安装了ROS，然后将树莓派ROS当主机运行roscore，为了让两台机子的ROS可以通讯，需要在PC端的.bashrc文件中配置如下环境变量：

# PC端.bashrc文件
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311    # ros主机ip(树莓派ip)
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.148		    		# ros本机ip（PC端ip）

结果在PC端的pycharm中运行rospy初始化节点时出现连接不上的问题，且认为ROS_MASTER_URI值是本机IP（相当于.bashrc中环境变量没有生效）
pycharm运行报错
在ros文件中顺藤摸瓜，发现了获取ROS_MASTER_URI变量值的文件在/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/rosenv.py文件中，文件是使用os.environ.get方法获取ROS_MASTER_URI环境变量值，如果没有该值就使用默认值。

于是在pycharm中测试了os.environ.get方法发现确实无法获取.bashrc中定义的ROS_MASTER_URI值，但是在终端中运行python代码又可以获取ROS_MASTER_URI值，因此可以确定是pycharm没有配置好的问题，pycharm运行的话无法获取.bashrc文件中的环境变量值。

解决方法是在pycharm中手动添加环境变量值，如下：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
重新运行程序就可以连接到设定ROS_MASTER_URI的master node了（注意了以后想在修改ROS_MASTER_URI值的话，不仅在

bashrc中需修改，在pycharm中也需要修改）

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Unable

register

with

Master

Node

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