实现虚拟工厂场景之一的智能仓储实验
注：本文仅供参考
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使用的软件是博图V16和factoryio；场景是软件中布置好的场景；仓储是使用的坐标控制（右键仓储--配置----选择Analog）。
本篇文章我们来一起实现虚拟工厂中的仓储场景；要实现具体功能： 入仓、出仓和优先级控制。
场景如图所示：
这里大家可以先跟着自己的思路看一看如何实现（以实现具体功能为主） ；
好！下面我们一起来看！
根据场景可以简单分为两部分，上料部分和入仓存储部分，这里我们一个一个来看；
上料：（要求：第一个传感器控制料源，2个传感器控制传送带运行和停止）
实现：
首先看料是否在传送带上，如果传送带上没有料，料源开始上料，上过后就断开（这里的传感器是NPN型，没有触发时是得电状态，触发后断开）同时传送带1和传送带2运行（因为料到位传感器还没触发，所以一直得电，BZ3就一直得电，传送带就运行）当碰到料到位传感器，停止；然后这里加了一个延时，当前面的料被拿走之后，延时一段时间传送带再继续运行。
后面这里我们给一个料到位信号，当变量为1时代表料已经到位了，可以进行下面的动作了；
这里上料部分就完成了，下面我们看入仓！！！
入仓我们所要实现的功能就是把传送带上的料，准确的放在货架上就可以了！
入仓 ：（要求：准确的将料放在货架上）
思路：
在场景配置中我们使用的是坐标控制，在编写程序时，我们只要找到每个货架位置的坐标，然后将坐标执行就可以了！
实现：
动作：当上料完成后，气叉伸出将料抬起，然后缩回，缩回后，再根据坐标运行到指定货架位置，气叉伸出将料放置在货架上，缩回，回原点，然后循环执行。
这个货架是6*9 ，也就是6行9列，我们只要找到第1行和第1列的坐标，其它就知道了。
图1： 坐标
我们建立两个数组，来存放X轴和Y轴的坐标，将图1的坐标填在两个数组的起始值里面，后面我们将料准确的运送到货架位置就是根据这个坐标，例如：第1个（第一行第一列）坐标就是0.7,1.42，如图2 就是两个轴嘛；X轴控制左右移动，Y就控制上下高度。
图2：
动作实现：
流程1：
按下启动，置位中继1，传送1给变量SS，然后启动上料。
流程2：
中继1和变量SS得电，判断料是否到位，到位后气叉左伸到第2步，在第2步接收一个气叉左伸到位信号，将上升值给Y轴 上升一定高度（这上升值是提前设置好的，上升0.7）；然后判断是否上升到位（是用Y轴的当前值和上升值来比较），上升到位后，气叉缩回，走下一步；
注意：
图3 上面是Y轴要走的坐标，下面是当前值也是实时值，当实时值等于坐标值，那就代表运行到位，我们就可以进行下一步。
图3
注意：
坐标值会和当前值会有一定的误差，并不是完全相等的；
这里试一下，坐标1.1，但实际的当前位置时1.093681；所以还不能够直接用，我们就转换一下，乘10 取整 再除10，就可以了。
将Y轴当前值乘10，然后取整，最后再除10，得到Y轴 的一个取整值，再和我们设置的上升初始值进行比较判断是否到达位置，到达后准备下一步动作；注意：这里要确定是几位小数，如果是1位就乘10取整再除10，如果是2位小数，那就是乘100，这里我们的坐标值是两位小数，所以是乘100的；
流程3:
到第3步后，判断气叉是否缩回到位，到位后将X轴Y轴数组内存放的坐标传送给X轴Y轴；（注：数组下标使用的是变量，后续在执行下一个坐标时，只需要对变量+1就可以了）
流程4：
第4步，看X轴Y轴是否到位，到位后，气叉右伸，右伸到位，气叉要下降一些来使料能够落在货架上（其中数据块_1.XJ是提前计算好的一个值，在第四步将Y轴执行坐标减去0.4也就是下降0.4，结果给数据块_1.XJ）
然后再判断Y轴是否下降到位，到位后将气叉缩回，中间有一个延时（可以不要）；
注意！！！ 这里不能直接使用这一个计算后的结果，它们虽然看着是相等的，但实际不是，前面也说到坐标值和它实际的当前值是有一定误差的（就像坐标0.7，但实际是走了0.6956），这里也是，所以这里也要将算出的下降值转换一下再使用；
转换值
流程5：
到第5步，当右伸气叉缩回到位将X轴Y轴清零，回到原位；
流程6：
第6步就是回到原位后对变量M进行+1，流程步赋值为1（执行新的流程），下面再进行一个判断看一列9个是否放完，放完后对N进行+1，开始第2行，以此类推，直到6行9列都执行完，回到原位停止。（这里判断时N=7 M=10，因为当N=6 M=9 时，还正在执行入仓动作，不能停）。
那么简单入仓部分就完成了！！！
行列控制：
控制变量M和N就可以了，如果是3行4列，那么判断条件就是M=5 N=4；
优先级：
这里我们先用9列来举例；上面程序是M初始为1，然后执行完+1，顺序就是1,2,3,4....；如果我们要倒着放料，就将M初始值变为9，然后执行完-1，那么顺序就是9,8,7,6,5.....
控制行数也是一样的，颠倒一下！
优化：
使用上面的程序可以将我们的料都准确的放在货架上，完成上料任务；但是哈但是我们怎么能够知道我们的料放在这里了呢？也就是说料放上去之后，没有一个完成信号来告诉我们这个料放上去了；当然一般仓储上会有相应的传感器或者限位什么的，然后我们使用限位就可以知道是否放上去了，但是这个场景里面并没有，咱总不能再给54个货架上都装上传感器（当然后面自己可以装几个来试一试）；那么我们怎么这种效果呢？另外我们需要这个信号的目的是什么呢？目的是，放料上去之后，让程序知道这里有料了，就不再放这里；另外如果有外部因素把我们放的料弄掉了，再按下启动，需要它把缺的料补上，但是我们目前写的程序会再重新给每个位置上料，这是不行的；还有在后面进行出仓时，我们就可以根据这一个信号来进行出仓！ 效果我们就先通过数组来模拟实现一下！
思路：
货架一共是6行9列54个位置，我们分别来给这54个位置对应一个输入点（也就是I点，I点是来判断当前位置是否有料；这里使用的是数据块，并不是真实的I点），按下启动后，检查这54个位置哪一个有料哪一个没料，有料就不再上料，没有料就上料 。
实现（SCL）：
我们建立一个对应的2维数组，来表示这54个位置； 然后通过遍历这54个位置找到没有料的位置，再将这个料的坐标提取出来（例：第1行第4个，那么坐标就是（1,4），我们根据坐标找到前面设置的X，Y轴的起始值），然后执行坐标位置，就可以了！
这里使用for循环来执行此动作，上面程序只做稍微修改就可以了。
流程1：
建立2维数组；
流程2：
使用For循环来遍历数组，找到哪一个不为真，就将当前的X，Y 赋值给变量M 和 N ，然后通过ex跳出循环，执行相应坐标。
FOR #Y := 1 TO #行 BY 1 DO
FOR #X := 1 TO #列 BY 1 DO
IF "数据块_1".数组[#Y, #X] <> TRUE THEN
"数据块_1".M := #X;
"数据块_1".N := #Y;
#BZ[10] := 1;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
IF #BZ[10] THEN
#BZ[10] := 0;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;流程3：
当料放上去之后（气叉右伸缩回后），代表料已经放上去了，我们让变量条件1为1；
当条件1为1是，我们将X,Y对应的数组元素置为1，代表放料完成；
IF "数据块_1".条件1 = 1 THEN
"数据块_1".数组[#Y, #X] := 1;
"数据块_1".条件1 := 0;
END_IF;流程4：
最后判断是否循环完，如果循环完，全部上料完成了，变量连接1赋值为1；
IF #X = #列+1 & #Y = #行+1 THEN
"数据块_1".连接1 := 1;
END_IF;当等于1时，将流程步清零，程序停止。
修改后的程序：
效果：
完善：
这里我们将程序完善一下，前面启动有了，那么停止和急停是少不了的；
停止：按下后，执行完当前正在进行的一个，回到原点后停止；
这里我们在按下停止后，给一个变量传一个数，在回到原点时判断这个变量是否等于传的数值，如果是就清零停止，就可以了。
急停：按下后，立即停止；
可以给主程序加一个常闭，按下后，给程序断电；但是在执行X轴，Y轴坐标时，无法立即停止（实际中的话会停止），那就用一个按钮控制虚拟工厂中的暂停键，来达到急停目的。
下面我们来实现出仓，出仓和入仓相反，入仓是找哪里没有料，出仓则是找哪里有料；
找到料后，再执行气叉部分，将料运至后方的传送带就可以了。
执行动作：
按下出库按钮后 ，给变量连接1 传送1，复位中继1（中继1控制上料部分停止）；
流程1：
按下按钮后，等待变量SS为0（在入仓时按下出仓按钮，则要等入仓完成后再执行出仓）
当回到原点后，for循环遍历数组，看哪一个为真（有料），找到后将坐标先赋值给入仓的XY坐标（避免入仓和出仓冲突，造成程序无法运行），然后将相应的存放坐标给X轴和Y轴执行；然后跳出循环，将出仓步赋值为2，进行下一步。
IF "数据块_1".连接1=1 THEN
IF "数据块_1".SS = 0 THEN
FOR #出仓Y := 1 TO 6 DO
FOR #出仓X := 1 TO 9 DO
IF "数据块_1".数组[#出仓Y, #出仓X] = true THEN
#X := #出仓X;
#Y := #出仓Y;
#X轴坐标 := "数据块_1".X存放坐标[#出仓X];
#Y轴坐标 := "数据块_1".Y存放坐标[#出仓Y];
#WR := 1;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
IF #WR = 1 THEN
#WR := 0;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
"数据块_1".出库步 := 2;
END_IF;
END_IF;流程2：
找到位置后，执行，等待执行到位，到位后变量清零，到第3步，下降一定高度，气叉右伸出；伸出到位后，上升一定高度，将料抬起，抬起到位后，气叉缩回；缩回到位 回原点，到原点后，上升一定高度，抬起料，气叉右伸出，到位后下降；将料放置在传送带上，气叉缩回；
另外在执行到第7步时（气叉将料抬起），将数组对应位置清零，代表这里料被取走了。
IF "数据块_1".出库步 = 7 THEN
"数据块_1".数组[#出仓Y, #出仓X] := 0;
END_IF;
流程3：
当气叉缩回到位后，判断货架的料有没有出完，如果没有出完就将变量连接1 赋值为1，继续寻找下一个需要出料的位置进行出料，如果出仓X 和Y 等于10 和7 代表料出完，将出库步 清零，停止出仓。
其中变量HH是来判断，在出仓时是否按下入仓按钮，如果按下就在出仓结束将连接1 清零，变量SS赋值为1，进行入仓操作。
流程4：
对入仓按钮和出仓按钮加以限制：
按下入仓启动后，数据块_SS为1，开始执行入仓；同时入仓启动不再被触发（防止入仓运行时，又按下入仓，导致数据块_SS又为1，程序会出错），另外数据块_SS 只有在按下出仓按钮后，入仓完成后才会清零；当出仓在运行时 数据块_出库步<>0,如果这时按下启动入仓，触发HH为1，在出仓执行完后进行入仓；
出仓的料会放在后传送带上；具体动作就是，当传感器检测到料后，传送带运行，把料传送至消料处。
实现：
出仓优先级和入仓基本相同；将初始值和结束值颠倒一下就可以改变它的出仓顺序；（颠倒Y是控制上下顺序，颠倒X是控制左右顺序）
1.停止
按下停止时有两种情况：一是刚启动，传送带在运行，入仓部分还没有运行；这时按下停止，只 要把传送带停止就好，按下启动后再次启动。
二是已经完全启动，传送带和入仓都在运行，这时按下停止，要执行完 当前一个流程后，回到原点停止，可以再次启动。
实现：
按下停止，判断SS是否=1，如果=1，代表传送带正在运行；我们把中继1停掉，传送带停止，并且把SS清0，让它可以再次启动；
如果SS＞1，那么代表气叉已经运行了，我们就传送一个1给停止变量；在回到原位时，来判断是否按下了停止，如果是就不在运行。
出仓停止和入仓一样：
当出库步<>0时，代表出库按钮按下，这时按下停止，我们也给停止变量传1，到回到原位停止运行。
入仓：
出仓：
效果：
2.急停
按下后立即停止，这里因为断电后坐标值还会执行，所以可以使用虚拟工厂中的暂停按钮；
在驱动执行器中找到下图这个，给它分配一个Q点，然后我们控制这个Q点，就能控制工厂暂停了。 注：不能使用工厂内的按钮了，只能用一个plc内部M点来控制。
实现：
3.注释
最后，我们再给程序写上注释，就大功告成了！
注： 本文仅个人思路，仅供参考！如有错误，还望指出！
1.急停实现不了（大家有没有什么好的办法？可以和我说一下。）
2.按照思路一步一步来实现，如果程序出现错误，要先找到是哪里出现了错误，找到后再想办法解决，最后调试！（要相信，办法总比困难多！）
3.程序要多调试几遍，有些问题可能会在调试多遍后才出现。
4.记得写注释！（时间久可能会忘记）
5.程序每写好一点，都要记得保存！保存！保存！
以上就是本文的所有内容了！
完结撒花！！！！！！！
拜拜喽！
