g2o中的核函数
作用限制误差较大的edge对最终优化结果的影响。
RobustKernelHuber函数
g2o中的class名称：
class RobustKernelHuber : public RobustKernel
公式：
{
r
h
o
(
e
)
=
e
2
,
e
≤
△
e
r
h
o
(
e
)
=
△
e
(
2
e
−
△
e
)
,
e
>
△
e
\begin{cases} & rho(e) = e^{2}\text ,e\le \triangle e \\ & rho(e)=\triangle e(2e-\triangle e) \text ,e> \triangle e \end{cases}
{rho(e)=e2,e≤△erho(e)=△e(2e−△e),e>△e
使用：
g2o::RobustKernelHuber *rk = new g2o::RobustKernelHuber;//定义核函数
rk->setDelta(thHuberMono);//设置核函数Delta e
e->setRobustKernel(rk);//将核函数添加到g2o的edge
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