对于霍尔式编码器的左右轮线速度计算：
首先线速度=距离s / 时间 t
要获得距离S ，也就是轮子在一段时间内跑过的距离。要先知道一下两个参数：
1.轮子的半径 r
2.轮子转动一圈的脉冲数 cnt
轮子转动一圈的脉冲数：如电机我们选用减速比为1：90的TT直流减速电机，编码器为每圈12个正交脉冲。即单相测速时，车轮转动一圈可以获取1080个脉冲，如果采用AB相四倍频计数，即可获取4320个脉冲。
比如减速比1:90TT直流减速电机 ，车轮转动1圈则电机转动90圈 ，霍尔编码器的极对数为8对 也就是8个N极 8个S极 则轮子转动一圈的脉冲数产生的脉冲数A相=B相= cnt =90*8=720
通过这两个参数可以得到轮子转动一个脉冲走过的距离 m
假设有一个轮子：
一圈的脉冲数为：3000
轮子的半径为： 0.03m
可以得到m = (2 * pi * r ) / cnt = (2* pi*0.03) / 3000 =0.000062831/脉冲
现在开启一个定时器 假设为5ms触发一次中断 获取脉冲个数 mount 比如 mount =500
则 轮子在5ms 内走过的距离 s =mount * m =500*0.000062831 =0.0314 m
走过的时间为 T(out) =5ms=0.005s
就可以获得线速度 v=s / t =（mount * m）/ T(out) =((2*pi * r ) / cnt) *m / T(out) 单位m/s
将单位换算为mm/s 得到 v = ((2 * pi * r ) / cnt)*m /T(out) *1000
编码器4倍频：
TTL方波信号，A,B两相相差90度相（1/4T），这样，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿，这样,实际上在1/4T方波周期就可以有方向变化的判断，这样1/4的T周期就是最小测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于PPR读取位移的变化,这就是方波的四倍频。
