目录
一、录包packet
1、修改雷达参数配置config
2、录包
二、播放包
1、修改雷达参数配置config
2、编译&运行驱动
3、播放包
一、录包packet
1、修改雷达参数配置config
可以直接录制点云消息,但这种方法会导致录制的包非常大。 因此,通常建议记录雷达packet数据,而不是记录点云数据。
- 为了记录雷达packet, 需要设置 ```send_packet_ros = true```
2、录包
通过调整参数文件的 *lidar-ros* 部分中的 ```ros_send_packet_topic``` 来调整发送的话题。 该话题表示msop的话题,而difop的话题为``` msop-topic_difop```。 例: 默认话题设置为 ```rslidar_packets```,因此msop话题为 ```rslidar_packets```,而difop的话题为 ```rslidar_packets_difop```。录包的指令如下所示。
rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag
- 输入命令的打开终端的位置即为packet数据的保存位置,文件名为```bag.bag```
二、播放包
1、修改雷达参数配置config
假设录制了一个rosbag,其中包含话题为 *rslidar_packets* 的msop数据包和话题为 *rslidar_packets_difop*的difop数据包。
- 由于数据包消息来自ROS,因此设置 ```msg_source = 2```
- 播放包不需要记录雷达packet,因此设置```send_packet_ros: false```
- 将点云发送到ROS,因此设置 ```send_point_cloud_ros = true```
- 设置为rosbag中的```msop```数据的话题```ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets```(默认名)
2、编译&运行驱动
roscore
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
此时,rviz打开后没有点云,因为此时没有获取雷达点云。
3、播放包
rosbag play bag.bag
输入上述命令的终端会出现数据流,同时,rviz也出现录存的点云。