- Pix/APM 减震问题: X/Y 方向震动必须小于0.3g; Z方向必须小于0.5g; 最好每个方向上都控制在0.1g
- 电机动平衡处理:T-motor 在工厂已经做过动平衡处理;
- ArduPilot 4.0 代码中初始化函数已经移至 AP_vehicle中,初始化函数在System.cpp中;
- PX4 代码中,module/px4iofirmware 中,control.c为遥控器代码,mixer.c为混控器代码,safty.c为安全开关,px4io.c为主函数;(该句显示在pixhawk 双CPU架构中,协处理器的作用);
- PX4 中,offboard模式有如下条件:a. GPS条件好,或者视觉或者雷达。b. 10Hz频率不断发送期望位置或者期望速度来维持offboard模式,若没有持续发送,则offboard模式切换失败;
- Gcc工具在代码编译仿真,即sitl模式中,不必要;
- 六面校准,可以理解为多次采样取平均值;
- PX4 中,commander文件中主要完成如下内容(commander.cpp为主要文件):
A) 传感器校准;
B) 飞行前检查;
C) 解锁状态的检查;
D) 飞行模式的切换(主要作用)。
- APM代码中,高度通道的速度成为爬升率;
- PX4中,姿态控制采用罗格里格旋转(四元素)方法,其中先进行Roll,Pitch方向的旋转,将Z轴对齐,然后进行二次旋转,将Yaw对齐 ;
- Microsecond 微秒 millisecond 毫秒;
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