编写无人机的ROS通信程序，需要熟练掌握Python语言和ROS(Robot Operating System)框架。
首先，需要安装ROS和相关的工具包，并对ROS的基本概念和框架有所了解。其次，可以利用ROS中的Python客户端库，如rospy，来编写ROS节点，实现与其他节点的通信。
接着，可以定义ROS消息类型，用于在节点之间传递数据，并使用ROS的发布和订阅机制，来实现节点间的数据通信。
举个例子，假如我们要编写一个无人机飞行控制程序，可以编写一个ROS节点，通过订阅无人机的传感器数据，并通过发布控制指令，来实现无人机的飞行控制。
以上就是编写无人机的ROS通信程序的简单流
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