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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
点云旋转平移介绍,请参考上一节:点云旋转平移(一)—基础知识介绍_Coding的叶子的博客-CSDN博客。
本节所使用的示例pcd点云文件请参考:pcd格式点云样例文件-深度学习文档类资源-CSDN下载。
1 python open3d点云平移函数
open3d中点云的平移函数为translate。其函数原型如下所示:
pcd.translate((tx,ty,tz),relative=True)
当relative为True时,(tx, ty, tz)表示点云平移的相对尺度,也就是平移了多少距离。当relative为False时,(tx, ty, tz)表示点云中心(质心)平移到的指定位置。质心可以坐标可以通过pcd.get_center()得到。
pcd.get_center()
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