命名方式（以28BYJ48步进电机为例）
28BYJ48步进电机的编号
28-----步进电机的有效最大外径是28毫米
B-----表示步进电机
Y-----表示永磁式
J-----表示减速型
48-----表示四相八拍
工作原理
1、五线四相步进电机，不同相位得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的相位通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是通电的顺序。
表里面的顺，逆时针的方向只是代表相位给电时序，
注：总共五条线，一个是VCC,剩下四条分别接上ABCD相
分别对应与ULN2003/ULN2003A驱动芯片的5V以及4个输入口对应连接
2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转或者异常震动。
3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行。
4、单片机IO口和电机四条相线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。
5、调换得电的顺序，就可以控制电机的转向。
注意在51单片机中，为IO口置0相当于是高电平，而置1的时候相当于是低电平，和上面的图片一致（GND）
二、关键实验程序
在编写注释的时候用的是ANSI编码器，在这里部分注释可能会出现乱码，复制到编译器中就会正常显示（也注意一般用UTF-8编码器进行编写，ANSI编码器对中文不友好，一般一个汉字用的2个字符储存，所以在转存的时候就会出现乱码）
头文件
#ifndef __BSP_ULN2003_H__
#define __BSP_ULN2003_H__
#include <stm32f10x.h>
#include "bsp_SysTick.h"
#define STEPPER_ANGLE 0.703125 // 360/(4096/4)=360/512=0.703125
enum dir{Pos, Neg}; //Pos = 0, Neg = 1 //enumΪ¶¨ÒåΪö¾Ù
#define IN1_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_SET)
#define IN1_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET)
#define IN2_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_SET)
#define IN2_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET)
#define IN3_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET)
#define IN3_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_RESET)
#define IN4_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7, Bit_SET)
#define IN4_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7, Bit_RESET)
void ULN2003_Configuration(void);
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed);
void angle_control(unsigned int dir, double angle, unsigned int speed);
#endif调用函数
/*
Á¬Ïß±í£º
STM32 ULN2003Çý¶¯
PA4 <-------> IN1
PA5 <-------> IN2
PA6 <-------> IN3
PA7 <-------> IN4
5V 28BYJ-48²½½øµç»ú£¬ÄÚ²¿´øÓмõËÙ×°Öà ¼õËٱȣº1/64 ²½¾à½Ç£º5.625¡ã/64£¨64¸öÂö³åת¶¯5.625¡ã£©
ÕýÏòת¶¯£º
ËÄÏà°ËÅÄ¿ØÖÆ˳Ðò£º(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA)
1 2 3 4 5 6 7 8
A - - + + + + + -
B + - - - + + + +
C + + + - - - + +
D + + + + + - - -
·´Ïòת¶¯£º(DA-D-CD-C-BC-B-AB-A)
*/
#include "bsp_uln2003.h"
void ULN2003_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7, Bit_RESET);
}
//ËٶȿØÖÆ:
/*
dir: ˳£¬ÄæʱÕëÐýת·½Ïò
speed£º×ªËÙ£¬·¶Î§[1,100]
*/
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed)
{
if(dir == Pos)
{
//step1:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step2:
IN1_HIGH;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step3:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step4:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step5:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step6:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step7:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step8:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
}
else
{
//step1:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step2:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step3:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step4:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step5:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step6:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step7:
IN1_HIGH;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step8:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
}
}
//½Ç¶È¿ØÖÆ£º
/*
dir: ˳£¬ÄæʱÕëÐýת·½Ïò
angle£º½Ç¶È£¬·¶Î§[0,360]
speed£º×ªËÙ£¬·¶Î§[1,100]
*/
void angle_control(unsigned int dir, double angle, unsigned int speed)
{
int i;
for(i = 0; i < angle / STEPPER_ANGLE; i++) //µ÷ÓÃ(angle / STEPPER_ANGLE)¸ö°ËÅÄ
stepper(dir, speed);
}
//µ÷ÓÃÕâ¸öº¯Êý¿ØÖƽǶÈÓнÏСµÄÎó²î»ò˵ÊÇȱÏÝ£ºÒ»ÊÇ˵stepper(dir, speed);ÊÇÒÔ°ËÅÄΪ×îС·Ö¶ÈÖµ
//Æä´ÎÊÇ£¬forº¯ÊýÖÐ×îС²½¾àΪ1£¬ºÜÏÔÈ»angle / STEPPER_ANGLE ×î¶àÓÐÒ»¸ö°ËÅĵÄÎó²î£¬
//¼´5.624/64*8=0.703¶È£¬Ò²²»ÊǺܴ󣬿ÉÒÔºöÂÔ²»¼Æ1、步进电机的减速比为1/64,即转子转动64圈，外面的转轴才会转动1圈
2、步进电机的步距角为5.624/64 （步进电机的定子绕组每次改变一次通电状态，步进电机外面的转轴转过的角度称步距角；即步进电机的最小旋转角度）
3、所以360/（5.624/64）≈ 4096 （步进电机外面的转轴转过一圈所需要改变定子绕组的通电状态次数）
这里补充介绍一个概念：步进角
步进电机的定子绕组每次改变一次通电状态，转子转过的角度称步进角。
（可以认为是电机内部的转子的最小旋转角度）
步进角 = （360）/m * Z * C
m-----定子相数
Z-----转子磁极对数
C-----通电方式
{ C = 1 ，单相轮流通电，双相轮流通电方式
C = 2 ， 双相轮流通电方式
1，相数：是指产生不同对极N，S磁场的激磁线圈对数
2，拍数：完成一个周期性变化所需脉冲数，以四相电机为例，有单相四拍的运行方式：（A-B-C-D），有双相四拍的运行方式：（AB-BC-CD-DA），有四相八拍的运行方式：（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）
这里的源码用的是双相轮流通电方式，在源码中可以看到四个相位MA，MB，MC，MD使能为高电平状态的相位数为相邻2个或1个（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）
步进电机的相关参数：
注意事项：由于电机的制造误差，安装误差，单片机的误差还有软件延时函数误差，这些误差累加起来之后，就会导致电机的转速、转动角度出现一定的误差。