2点云--数据结构

      根据激光测量原理得到的点云，包含三维坐标信息(xyz)和激光反射强度信息（intensity），激光反射强度与仪器的激光发射能量、波长，目标的表面材质、粗糙程度、入射角相关。

基本类型PointCloud

PCL的基本数据类型是PointCloud，一个PointCloud是一个C++的模板类，它包含了以下字段：

• width(int)：指定点云数据集的宽度
  • 对于无组织格式的数据集，width代表了所有点的总数
  • 对于有组织格式的数据集，width代表了一行中的总点数
• height(int)：制定点云数据集的高度
  • 对于无组织格式的数据集，值为1
  • 对于有组织格式的数据集，表示总行数
• points(std::vector<PointT>)：包含所有PointT类型的点的数据列

• 衍生类型¶

• PointXYZ - float x, y, z
• PointXYZI - float x, y, z, intensity
• PointXYZRGB - float x, y, z, rgb
• PointXYZRGBA - float x, y, z, uint32_t rgba