Open3d之计算源点云与目标云的距离

核心函数介绍

compute_point_cloud_distance： 提供了计算从源点云到目标点云的距离的方法。即：它计算源点云中的每个点到目标点云中最近点的距离。
在下面的例子中，展示了使用该函数来计算两点云之间的差值。请注意，此方法也可用于计算两点云之间的Chamfer距离。

代码展示

# -*- coding:utf-8 -*-

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("/home/ancy/Desktop/tradition/Open3D/examples/test_data/Crop/fragment.ply")
# 裁剪点云
vol = o3d.visualization.read_selection_polygon_volume(
    "/home/ancy/Desktop/tradition/Open3D/examples/test_data/Crop/cropped.json")
chair = vol.crop_point_cloud(pcd)
# 计算源点云中的每个点到目标点云中最近点的距离
dists = pcd.compute_point_cloud_distance(chair)
dists = np.asarray(dists)
# 提取距离大于0.01米的点云
ind = np.where(dists > 0.01)[0]
pcd_without_chair = pcd.select_by_index(ind)
# 点云可视化
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_without_chair],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])

效果展示