sawyer机械臂环境搭建

1. ros安装

ros的安装方法参考创客智造，注意安装ubuntu系统对应版本的ros，新版ros-melodic可以在windows中使用，没用过，不推荐。

2. sawyer sdk安装

sawyer的sdk安装方法可参考我的码云，里面有sawyer研究版的用户指南，因为sawyer没有类似UR5的示教器，所以用pyQt简单的写了个sawyer的GUI控制界面，功能还不够完善，后面会一直更新。

通过以下方法获取sdk：

$ cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_robot.git
$ wstool merge sawyer_robot/sawyer_robot.rosinstall
$ wstool update
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make

注意这里的ros_ws是ros工作空间的名称，需替换为你自己电脑的工作空间名

3. sawyer sdk环境配置

• 复制intera.sh

$ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh ~/ros_ws
$ cd ~/ros_ws
$ gedit intera.sh

• 修改intera.sh中的robot_hostname, your_ip, ros_version, 修改后如下：

#-----------------------------------------------------------------------------#
#                 USER CONFIGURABLE ROS ENVIRONMENT VARIABLES                 #
#-----------------------------------------------------------------------------#
# Note: If ROS_MASTER_URI, ROS_IP, or ROS_HOSTNAME environment variables were
# previously set (typically in your .bashrc or .bash_profile), those settings
# will be overwritten by any variables set here.

# Specify Robot's hostname
robot_hostname="021608CP00051.local"

# Set *Either* your computers ip address or hostname. Please note if using
# your_hostname that this must be resolvable to the Robot.
your_ip="192.168.1.100"
#your_hostname="my_computer.local"

# Specify ROS distribution (e.g. indigo, hydro, etc.)
ros_version="melodic"

其中，robot_hostname在这篇博客中提到，your_ip为你电脑的IP（电脑和sawyer必须在同一局域网内），ros_version为你安装的ros版本名。

4. 测试

• 进入工作空间：

$ cd ~/ros_ws
$ ./intera.sh

• ping测试，ping sawyer机械臂的host_name:

$ ping 021605CP00006.local

• 读取关节角的数据

$ rostopic echo /robot/joint_states

• 更多例程，参考～/ros_ws/src/intera_sdk/intera_examples/scripts文件夹下的py文件。