任何一个旋转运动都可以通过一个
3
×
3
3\times3
3×3的 旋转矩阵
R
R
R 进行描述. 旋转矩阵是一个单位正交矩阵(unit orthogonal matrix), 具有以下性质:
d
e
t
(
R
)
=
1
R
T
=
R
−
1
det(R)=1 \\ R^{T}=R^{-1}
det(R)=1RT=R−1
罗德里格斯公式 Rodrigues’ formula
R
=
cos
(
θ
)
I
+
(
1
−
cos
(
θ
)
)
n
n
T
+
sin
(
θ
)
n
∧
R=\cos (\theta )I + (1 - \cos(\theta))nn^{T}+\sin(\theta)n^{\wedge}
R=cos(θ)I+(1−cos(θ))nnT+sin(θ)n∧
式中,
R
R
R 表示
3
×
3
3\times3
3×3的旋转矩阵,
θ
\theta
θ 为旋转角(单位: 弧度rad),
n
n
n 为旋转向量除以
θ
\theta
θ 后得到的向量(有些文献也直接叫做旋转向量),
n
∧
n^{\wedge}
n∧表示
n
n
n对应的反对称矩阵, 如下所示:
n
=
[
x
y
z
]
T
n
∧
=
[
0
−
z
y
z
0
−
x
−
y
x
0
]
n= \begin{bmatrix}x & y & z \end{bmatrix}^{T} \\ n^{\wedge}=\begin{bmatrix} 0 & -z & y \\ z & 0 & -x \\ -y & x & 0 \end{bmatrix}
n=[xyz]Tn∧=0z−y−z0xy−x0