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STM32F103C8T6驱动舵机SG90 配置定时器TIM2，TIM3，TIM4的多种重映射模式下的不同IO口

2023-11-18

STM32F103C8T6驱动舵机SG90 配置定时器TIM2，TIM3，TIM4的多种重映射模式下的不同IO口

1.使用到的工具介绍
2.整个简单介绍
3.程序的介绍
1.使用到的工具介绍：
keil5，烧写软件FlyMcu.exe，硬件为STM32F103C8T6板，SG90舵机还有按键。

2.整个简单介绍：
通过对舵机的了解我这里使用的是sg90舵机可旋转180度，使用的芯片是stm32f103c8t6。在配置2个按键来进行舵机角度加减,通过加减来改变舵机的角度变化；

在这里插入图片描述

SG90舵机红线 VCC线（接5v）
SG90舵机棕线 GND线
SG90舵机黄线 控制信号线

在这里插入图片描述

需要通过PWM来配置出各种角度的占空比，STM32F103的PWM可配置的IO口如下图，对TIM2,TIM3,TIM4都进行了配置也对各种重映射情况下的IO口配置。
简单方便使用时调用即可。再配置2个按键来改变TIM_SetCompare4(TIM3, i);中的i变量，就可以改变舵机的角度；i变量的取值范围在175-195之间变化对应0-180角度的范围。

TIM_SetCompare4(TIM3, i);//改变i的变量就可以改变舵机角度

在这里插入图片描述
（1）根据STM32F103C8T6型号对TIM2的配置
①没有重映射 可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PA2,CH4 PA3;
②部分重映射1 可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PA2,CH4 PA3;
TIM2的部分重映射1使用到了PA15和PB3所以需要禁用掉JTAG功能，代码里加入

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,
ENABLE);//这条是关闭PB3，PB4，PA15做普通IO

③部分重映射2 可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PB10,CH4 PB11;
④完全重映射 可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PB10,CH4 PB11;
TIM2的完全重映射使用到了PA15和PB3所以需要禁用掉JTAG功能，代码里加入

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,
ENABLE);//这条是关闭PB3，PB4，PA15做普通IO

（2）根据STM32F103C8T6型号对TIM3的配置
①没有重映射 可以配置的IO口有CH1 PA6,CH2 PA7,CH3 PB0,CH4 PB1;
②部分重映射 可以配置的IO口有CH1 PB4,CH2 PB5,CH3 PB0,CH4 PB1;
TIM3的部分重映射使用到了PB4所以需要禁用掉JTAG功能，代码里加入

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE);//单独关闭PB4的JTAG功能

（3）根据STM32F103C8T6型号对TIM4的配置
①TIM4_REMAP = 0 没有重映射 可以配置的IO口有CH1 PB6,CH2 PB7,CH3 PB8,CH4 PB9;

3.程序的介绍
SG90.H中的代码

#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H	 
#include "sys.h"
//这里使用到的是stm32f103c8t6  有些io口配置不到
//这里只配置了普通定时器 TIM2 TIM3 TIM4


//SG90舵机驱动 0-180 角度
//通过变量来改变i这个数值就能改变舵机的角度
//这里的i的变量为175-195之中间就是0-180度的角度了
//	TIM_SetCompare1(TIM3, i);
//	TIM_SetCompare2(TIM3, i);	
//	TIM_SetCompare3(TIM3, i);
//	TIM_SetCompare4(TIM3, i);
//  在key.h中有使用到
//  通过两按键实现加和键这个变量，进行角度的变化


//mode 0 1 2 3 有这4中模式
//0 没有重映射   可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PA2,CH4 PA3;
//1 部分重映射1  可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PA2,CH4 PA3;
//2 部分重映射2  可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PB10,CH4 PB11;
//3 完全重映射   可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PB10,CH4 PB11;
void TIM2_PwmSG90_Init(u8 mode);
//mode 0 1 2 有这3中模式模式
//0 没有重映射  可以配置的IO口有CH1 PA6,CH2 PA7,CH3 PB0,CH4 PB1;
//1 部分重映射  可以配置的IO口有CH1 PB4,CH2 PB5,CH3 PB0,CH4 PB1;
//2 完全重映射  在stm32f103c8t6上没有这些pin口所以这里没有配置 可以配置的IO口有CH1 PC6,CH2 PC7,CH3 PC8 ,CH4 PC9;
void TIM3_PwmSG90_Init(u8 mode);

//mode 0 1 有这2中模式模式
//0 TIM4_REMAP = 0 没有重映射  可以配置的IO口有CH1 PB6,CH2 PB7,CH3 PB8,CH4 PB9;
//1 TIM4_REMAP = 1 部分重映射  在stm32f103c8t6上没有这些pin口所以这里没有配置 可以配置的IO口有CH1 PD12,CH2 PD13,CH3 PD14,CH4 PD15;
void TIM4_PwmSG90_Init(u8 mode);





#endif

SG90.c中的代码

#include "SG90.H"
//这里我使用的是stm32f103c8t6



//mode 0 1 2 3 有这4中模式
//0 没有重映射   可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PA2,CH4 PA3;
//1 部分重映射1  可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PA2,CH4 PA3;
//2 部分重映射2  可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PB10,CH4 PB11;
//3 完全重映射   可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PB10,CH4 PB11;
void TIM2_PwmSG90_Init(u8 mode)
{
	GPIO_InitTypeDef PWM_Initstructure;  //定义GPIO端口结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Initstructure;	//定义TIM结构体
	TIM_OCInitTypeDef OC_Initstructure;	//定义输出比较结构体
	
	if(mode==0)
	{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  		
	//这里设置的是没有重映射的设置所以可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PA2,CH4 PA3;			
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PWM_Initstructure);		
	}
	
	
	if(mode==1)
	{	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);//设置端口重映射：
	//这里设置的是部分重映射1 可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PA2,CH4 PA3;
	
//  //	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);; //使用PA15,PB3所需要关掉的下载口需要禁用JTAG才能使用 这条是关闭5个IO口
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//这条是关闭PB3，PB4，PA15做普通IO
   
  //GPIO_Remap_SWJ_Disable 关闭所有跟JTAG有关的引脚
	
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PWM_Initstructure);
		
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);
		
	}
	if(mode==2)
	{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE);//设置端口重映射：
	//这里设置的是部分重映射2 可以配置的IO口有CH1 PA0,CH2 PA1,CH3 PB10,CH4 PB11;
	
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PWM_Initstructure);
		
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);	
	}
	if(mode==3)
	{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);//设置端口重映射：
	//这里设置的是部分重映射2 可以配置的IO口有CH1 PA15,CH2 PB3,CH3 PB10,CH4 PB11
	
//  //	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);; //使用PA15,PB3所需要关掉的下载口需要禁用JTAG才能使用 这条是关闭5个IO口
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//这条是关闭PB3，PB4，PA15做普通IO
   
  //GPIO_Remap_SWJ_Disable 关闭所有跟JTAG有关的引脚
	
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PWM_Initstructure);
		
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);		
	}	
	

//下面的配置都一样
	
	TIM_Initstructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;   //不分频
	TIM_Initstructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_Initstructure.TIM_Period = 200-1;
	TIM_Initstructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_Initstructure);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);	//使能时钟

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC1Init(TIM2, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC2Init(TIM2, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC3Init(TIM2, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC4Init(TIM2, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
}



//mode 0 1 2 有这3中模式
//0 没有重映射  可以配置的IO口有CH1 PA6,CH2 PA7,CH3 PB0,CH4 PB1;
//1 部分重映射  可以配置的IO口有CH1 PB4,CH2 PB5,CH3 PB0,CH4 PB1;
//2 完全重映射  在stm32f103c8t6上没有这些pin口所以这里没有配置 可以配置的IO口有CH1 PC6,CH2 PC7,CH3 PC8 ,CH4 PC9;
void TIM3_PwmSG90_Init(u8 mode)
{
	GPIO_InitTypeDef PWM_Initstructure;  //定义GPIO端口结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Initstructure;	//定义TIM结构体
	TIM_OCInitTypeDef OC_Initstructure;	//定义输出比较结构体
	
	if(mode==0)
	{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  
	//这里设置的是没有重映射的设置所以可以配置的IO口有CH1 PA6,CH2 PA7,CH3 PB0,CH4 PB1;			
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &PWM_Initstructure);		
		
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);
	}
	
	if(mode==1)
	{
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//设置端口重映射：
	//这里设置的是部分重映射可以配置的IO口有CH1 PB4,CH2 PB5,CH3 PB0 ,CH4 PB1; 
	
 	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);//使用PB4所需要关掉的下载口需要禁用JTAG才能使用
	//GPIO_Remap_SWJ_Disable 关闭所有跟JTAG有关的引脚
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE);//单独关闭PB4的JTAG功能 
	
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);
  }
	
//下面的配置都一样
	TIM_Initstructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;   //不分频
	TIM_Initstructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_Initstructure.TIM_Period = 200-1;
	TIM_Initstructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_Initstructure);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);	//使能时钟

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC1Init(TIM3, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC2Init(TIM3, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC3Init(TIM3, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC4Init(TIM3, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
}




//mode 0 1 有这2中模式
//0 TIM4_REMAP = 0 没有重映射  可以配置的IO口有CH1 PB6,CH2 PB7,CH3 PB8,CH4 PB9;
//1 TIM4_REMAP = 1 部分重映射  在stm32f103c8t6上没有这些pin口所以这里没有配置 可以配置的IO口有CH1 PD12,CH2 PD13,CH3 PD14,CH4 PD15;
void TIM4_PwmSG90_Init(u8 mode)
{
	GPIO_InitTypeDef PWM_Initstructure;  //定义GPIO端口结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Initstructure;	//定义TIM结构体
	TIM_OCInitTypeDef OC_Initstructure;	//定义输出比较结构体
	
	if(mode==0)
	{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //打开端口和复用时钟	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	//打开定时器的时钟
  		
	//这里设置的是没有重映射的设置所以可以配置的IO口有CH1 PB6,CH2 PB7,CH3 PB8,CH4 PB9;			
	PWM_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
	PWM_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PWM_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PWM_Initstructure);		
		
	}

//下面的配置都一样
	TIM_Initstructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;   //不分频
	TIM_Initstructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_Initstructure.TIM_Period = 200-1;
	TIM_Initstructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_Initstructure);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);	//使能时钟

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC1Init(TIM4, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC2Init(TIM4, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。

	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC3Init(TIM4, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
	
	OC_Initstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	//采用PWM1模式
	OC_Initstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //配置输出使能OR使能
	OC_Initstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比较输出极性
	TIM_OC4Init(TIM4, &OC_Initstructure);		//输出比较初始化
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		//启用CCR2上的TIM3外围预加载寄存器。
}

key.h中的代码

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h"
  	 
#define KEY0 PAin(0) 
#define KEY1 PAin(7)	
void KEY_Init(void);//IO初始
u8 KEY_OUT(void);
void TIM3_PWMSG90_RUN(void);
void TIM4_PWMSG90_RUN(void);
void TIM2_PWMSG90_RUN(void);


#endif

key.c中的代码

#include "stm32f10x.h"
#include "key.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"
  

u8 KEY_jia_jian=195;

//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_7;//KEY0-KEY2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4

}



//返回KEY_jia_jian按键加减数据

u8 KEY_OUT(void)//
{
	if(KEY0==0)
	{
		if(KEY_jia_jian<196)
		{
		KEY_jia_jian++;
			return KEY_jia_jian;
		}
		if(KEY_jia_jian==196)
		{
			KEY_jia_jian=175;
			return KEY_jia_jian;
		}
	}
	if(KEY1==0)
	{
		if(KEY_jia_jian==174)
		{
			KEY_jia_jian=195;
			return KEY_jia_jian;
		}
		if(KEY_jia_jian>174)
		{
		  KEY_jia_jian--;
			return KEY_jia_jian;
		}
	}
  return KEY_jia_jian;
}



void TIM3_PWMSG90_RUN(void)
{
	u8 i;
	i=KEY_OUT();//设置一个变量来带提他
	TIM_SetCompare1(TIM3, i);
	TIM_SetCompare2(TIM3, i);	
	TIM_SetCompare3(TIM3, i);
	TIM_SetCompare4(TIM3, i);
		
}

void TIM4_PWMSG90_RUN(void)
{
	u8 i;
	i=KEY_OUT();//设置一个变量来带提他
	TIM_SetCompare1(TIM4, i);
	TIM_SetCompare2(TIM4, i);	
	TIM_SetCompare3(TIM4, i);
	TIM_SetCompare4(TIM4, i);
		
}

void TIM2_PWMSG90_RUN(void)
{
	u8 i;
	i=KEY_OUT();//设置一个变量来带提他
	TIM_SetCompare1(TIM2, i);
	TIM_SetCompare2(TIM2, i);	
	TIM_SetCompare3(TIM2, i);
	TIM_SetCompare4(TIM2, i);
		
}

mian.c中的代码

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "SG90.H"
#include "key.h" 






 int main(void)
 {	
	 delay_init();	    //延时函数初始化	  
	 TIM3_PwmSG90_Init(1);//pwm函数初始化	  
	 //TIM4_PwmSG90_Init(0);
	 //TIM2_PwmSG90_Init(1);
	 KEY_Init();//按键初始化
	while(1)
	{		
		   TIM3_PWMSG90_RUN();
		  // TIM3_PWMSG90_RUN();
		   //TIM2_PWMSG90_RUN();
			 delay_ms(500);


	}
 }

以后就是全部的代码了

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