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OC输出比较
输出比较可以通过CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
PWM脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：
频率：频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距
占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，那等效的模拟电压就越趋近于高电平；占空比越小，那等效的模拟电压就越趋近于低电平；（线性的）
舵机简介
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
舵机的内部工作流程大概的执行逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转；如果小于目标角度，电机就会正转；最终使输出轴固定在指定角度。
直流电机及驱动简介
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电极正转，当电极反接时，电机反转；
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作；
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向；
H桥的基本电路（由两路推挽电路组成）
STBY引脚（待机控制脚），如果接GND芯片处于待机状态，如果接VCC，芯片就正常工作
初始化PWM：
第一步：RCC开启时钟，把我们要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开
第二步：配置时基单元，包括这前面的时钟源选择
第三步：配置输出比较单元，里面包括CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能这些参数，在库函数里也是统一来配置的
第四步：配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置，这个PWM和GPIO的对应关系是怎样的，可以参考引脚定义表
第五步：运行控制，启动计数器，这样就可以输出PWM了
输出比较函数：
这四个函数就是用来配置输出比较模块的；（重要）
用来输出比较结构体赋一个默认值的
用来配置强制输出模式的（如果在运行中想要暂停输出波形并且强制输出高或低电平，可以用此函数）（了解即可）
用来配置CCR寄存器的预装功能的（这个预装功能就是影子寄存器，即你写入的值，不会立即生生效，而是在更新事件才会生效）
用来配置快速使能的
（在功能手册，外部事件时清楚REF信号，这一节有介绍）（无需掌握）
用来单独设置输出比较的极性，有N的是高级定时器里互补通道的配置
用来单独修改输出使能参数的
选择输出比较模式，用来单独更改输出比较模式的函数
用来单独更改CCR寄存器值的函数（比较重要，更改占空比就要用到这些函数）
//
引脚重映射 需要用到AFIO
引脚重映射配置
如果想让PA15、PB3、PB4这三个引脚当做GPIO来使用的话，就加上：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
先打开AFIO时钟，再用AFIO将JTAG复用解除掉；
如果想重映射定时器或者其他外设的复用引脚，就加上：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2 ,ENABLE);
先打开AFIO时钟，再用AFIO重映射外设复用的引脚；
如果重映射的引脚正好是调试端口，则加上：
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2 ,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
打开AFIO时钟，重映射引脚，解除调试端口；
