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PCL 最小点数约束的改进半径滤波（C++详细过程版）

2023-11-18

一、概述

1、不足

  传统半径滤波算法在点云数据量巨大的情况下，算法效率会大幅度降低。而对于稠密点云数据，一个影响效率的重要因素就是搜索半径的大小，当搜索半径较大时，需要计算邻域范围内的点数也就更多，点数越多效率就越低。而离群的噪声点往往都是位于非稠密区域，稠密区域的计算就显得有些多余。

2、改进

  根据半径滤波的算法原理，只需要查询点附近搜索到的点数比最小点数阈值小即可确定是噪点，查询点附近邻域点数比最小点数阈值大的点就是非噪点，只需知道邻域点比最小阈值参数大即可确定是非噪点，无需对搜索半径范围内的点全部进行遍历，从而提高算法效率。

二、代码实现

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PCL 算法实现与优化

算法

c

开发语言

3d

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