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Windows11：QT5.14.2+PCL1.12.0+VS2019环境配置

2023-11-20

之前在win10系统下配置了PCL1.8.1+QT5.9.1+VS2015的开发环境，由于PCL库已经更新到了1.12.1而且1.8.1一直有bug，为了使用下新的算法库，今天配置一下新的开发环境。

1. 安装Qt5.14.2

Qt5.14.2的安装包可以从国内各大镜像源里下载，我是从清华大学开源镜像网站上下载的https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.14/5.14.2/，选中如下所示的文件点击即可，会自动跳转到迅雷下载的。在这里插入图片描述5.14.2版本需要你登录账号，如果没有注册直接点击下图红色框注册即可，注册完毕再登录账号,然后安装位置自己设置或者按照默认位置安装也行。在这里插入图片描述
对于安装的模块，因为我只需要MSVC编译器，所以MinGW编译器以及其他的我没有安装，我的安装模块选择如下图：
在这里插入图片描述
然后，剩下的一路安装即可。

2. 安装VS2019

安装vs2019需要先下载相应的visual studio installer，微软官网现在都是VS2022的下载链接，你需要所搜历史版本然后登录账号才可以下载，下载链接如下https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/older-downloads/，按照下图红框中的提示选择相应的vs版本。在这里插入图片描述
运行visual studio installer,选择相应的组件进行安装，我只选择了使用C++的桌面开发，然后又添加了MSVC V141-VS2017 C++ x64/x86生成工具，如下图：
在这里插入图片描述
还可以在安装位置界面手动修改vs的安装位置，然后一路安装即可。

3. 安装PCL1.12.0

PCL1.12.0的安装包直接去github上下载就行，下载链接：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases，
安装PCL的时候一定要注意安装路径不要有空格！！！
记住自己的安装路径，等会需要根据安装路径添加PCL的环境变量。安装过程中，选择将PCL添加到环境变量中，如下图：
在这里插入图片描述
PCL的OPENNI2需要重新安装一下，安装路径最好与VTK等其他第三方库一致。我的安装路径如下图所示。
在这里插入图片描述

4.添加环境变量

当所有的软件安装完毕后，需要添加qt，pcl的环境变量，我的环境变量如下图所示。
首先添加系统变量：
在这里插入图片描述
然后添加path变量：

在这里插入图片描述

5. 设置QT

打开qt后，依次选择工具栏中的工具(T)、选项(O)…，打开kits界面，设置相应的编译器，如下图：
在这里插入图片描述
我安装的编译器版本如下图所示：
在这里插入图片描述

6. PCL测试

(1) pro文件配置：


INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\include\pcl-1.12"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_76"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\FLANN\include"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\OpenNI2\Include"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Qhull\include"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.0"
INCLUDEPATH += "D:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Eigen\eigen3"

#MSVC编译器添加静态库文件方式：
#设置添加的静态库文件，根据当前项目的编译模式确定是调用debug库还是release库
win32:CONFIG(debug,debug|release):LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Boost\lib\
    -llibboost_atomic-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_bzip2-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_chrono-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_container-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_context-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_contract-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_coroutine-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_exception-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_fiber-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_graph-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_graph_parallel-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_json-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_log-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_log_setup-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99f-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99l-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1f-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1l-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_nowide-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_numpy38-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_program_options-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_python38-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_random-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_noop-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_windbg-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_windbg_cached-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_test_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_timer-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_type_erasure-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_unit_test_framework-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_wave-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_wserialization-vc142-mt-gd-x64-1_76 \
    -llibboost_zlib-vc142-mt-gd-x64-1_76
else:win32:CONFIG(release,debug|release):
LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Boost\lib\
    -llibboost_atomic-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_bzip2-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_chrono-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_container-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_context-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_contract-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_coroutine-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_date_time-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_exception-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_fiber-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_graph-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_graph_parallel-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_json-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_locale-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_log-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_log_setup-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99f-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_c99l-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1f-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_math_tr1l-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_mpi-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_nowide-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_numpy38-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_program_options-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_python38-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_random-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_regex-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_serialization-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_noop-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_windbg-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_stacktrace_windbg_cached-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_system-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_test_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_thread-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_timer-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_type_erasure-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_unit_test_framework-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_wave-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_wserialization-vc142-mt-x64-1_76 \
    -llibboost_zlib-vc142-mt-x64-1_76

win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\lib\
    -lpcl_commond \
    -lpcl_featuresd \
    -lpcl_filtersd \
    -lpcl_io_plyd \
    -lpcl_iod \
    -lpcl_kdtreed \
    -lpcl_keypointsd \
    -lpcl_mld \
    -lpcl_octreed \
    -lpcl_outofcored \
    -lpcl_peopled \
    -lpcl_recognitiond \
    -lpcl_registrationd \
    -lpcl_sample_consensusd \
    -lpcl_searchd \
    -lpcl_segmentationd \
    -lpcl_stereod \
    -lpcl_surfaced \
    -lpcl_trackingd \
    -lpcl_visualizationd
else:win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\lib\
    -lpcl_common \
    -lpcl_features \
    -lpcl_filters \
    -lpcl_io \
    -lpcl_io_ply \
    -lpcl_kdtree \
    -lpcl_keypoints \
    -lpcl_ml \
    -lpcl_octree \
    -lpcl_outofcore \
    -lpcl_people \
    -lpcl_recognition \
    -lpcl_registration \
    -lpcl_sample_consensus \
    -lpcl_search \
    -lpcl_segmentation \
    -lpcl_stereo \
    -lpcl_surface \
    -lpcl_tracking \
    -lpcl_visualization

win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\FLANN\lib\
    -lflann-gd \
    -lflann_cpp-gd \
    -lflann_cpp_s-gd \
    -lflann_s-gd
else:win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\FLANN\lib\
    -lflann \
    -lflann_cpp \
    -lflann_cpp_s \
    -lflann_s

win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\OpenNI2\Lib\
-lOpenNI2
else:win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\OpenNI2\Lib\
-lOpenNI2

win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Qhull\lib\
    -lqhull_rd \
    -lqhullcpp_d \
    -lqhullstatic_d \
    -lqhullstatic_rd
else:win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\Qhull\lib\
    -lqhull_r \
    -lqhullcpp \
    -lqhullstatic \
    -lqhullstatic_r

win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\VTK\lib\
    -lvtkChartsCore-9.0d \
    -lvtkCommonColor-9.0d \
    -lvtkCommonComputationalGeometry-9.0d \
    -lvtkCommonCore-9.0d \
    -lvtkCommonDataModel-9.0d \
    -lvtkCommonExecutionModel-9.0d \
    -lvtkCommonMath-9.0d \
    -lvtkCommonMisc-9.0d \
    -lvtkCommonSystem-9.0d \
    -lvtkCommonTransforms-9.0d \
    -lvtkDICOMParser-9.0d \
    -lvtkDomainsChemistry-9.0d \
    -lvtkDomainsChemistryOpenGL2-9.0d \
    -lvtkFiltersAMR-9.0d \
    -lvtkFiltersCore-9.0d \
    -lvtkFiltersExtraction-9.0d \
    -lvtkFiltersFlowPaths-9.0d \
    -lvtkFiltersGeneral-9.0d \
    -lvtkFiltersGeneric-9.0d \
    -lvtkFiltersGeometry-9.0d \
    -lvtkFiltersHybrid-9.0d \
    -lvtkFiltersHyperTree-9.0d \
    -lvtkFiltersImaging-9.0d \
    -lvtkFiltersModeling-9.0d \
    -lvtkFiltersParallel-9.0d \
    -lvtkFiltersParallelImaging-9.0d \
    -lvtkFiltersPoints-9.0d \
    -lvtkFiltersProgrammable-9.0d \
    -lvtkFiltersSMP-9.0d \
    -lvtkFiltersSelection-9.0d \
    -lvtkFiltersSources-9.0d \
    -lvtkFiltersStatistics-9.0d \
    -lvtkFiltersTexture-9.0d \
    -lvtkFiltersTopology-9.0d \
    -lvtkFiltersVerdict-9.0d \
    -lvtkGeovisCore-9.0d \
    -lvtkIOAMR-9.0d \
    -lvtkIOAsynchronous-9.0d \
    -lvtkIOCityGML-9.0d \
    -lvtkIOCore-9.0d \
    -lvtkIOEnSight-9.0d \
    -lvtkIOExodus-9.0d \
    -lvtkIOExport-9.0d \
    -lvtkIOExportGL2PS-9.0d \
    -lvtkIOExportPDF-9.0d \
    -lvtkIOGeometry-9.0d \
    -lvtkIOImage-9.0d \
    -lvtkIOImport-9.0d \
    -lvtkIOInfovis-9.0d \
    -lvtkIOLSDyna-9.0d \
    -lvtkIOLegacy-9.0d \
    -lvtkIOMINC-9.0d \
    -lvtkIOMotionFX-9.0d \
    -lvtkIOMovie-9.0d \
    -lvtkIONetCDF-9.0d \
    -lvtkIOOggTheora-9.0d \
    -lvtkIOPLY-9.0d \
    -lvtkIOParallel-9.0d \
    -lvtkIOParallelXML-9.0d \
    -lvtkIOSQL-9.0d \
    -lvtkIOSegY-9.0d \
    -lvtkIOTecplotTable-9.0d \
    -lvtkIOVeraOut-9.0d \
    -lvtkIOVideo-9.0d \
    -lvtkIOXML-9.0d \
    -lvtkIOXMLParser-9.0d \
    -lvtkImagingColor-9.0d \
    -lvtkImagingCore-9.0d \
    -lvtkImagingFourier-9.0d \
    -lvtkImagingGeneral-9.0d \
    -lvtkImagingHybrid-9.0d \
    -lvtkImagingMath-9.0d \
    -lvtkImagingMorphological-9.0d \
    -lvtkImagingSources-9.0d \
    -lvtkImagingStatistics-9.0d \
    -lvtkImagingStencil-9.0d \
    -lvtkInfovisCore-9.0d \
    -lvtkInfovisLayout-9.0d \
    -lvtkInteractionImage-9.0d \
    -lvtkInteractionStyle-9.0d \
    -lvtkInteractionWidgets-9.0d \
    -lvtkParallelCore-9.0d \
    -lvtkParallelDIY-9.0d \
    -lvtkRenderingAnnotation-9.0d \
    -lvtkRenderingContext2D-9.0d \
    -lvtkRenderingContextOpenGL2-9.0d \
    -lvtkRenderingCore-9.0d \
    -lvtkRenderingFreeType-9.0d \
    -lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.0d \
    -lvtkRenderingImage-9.0d \
    -lvtkRenderingLOD-9.0d \
    -lvtkRenderingLabel-9.0d \
    -lvtkRenderingOpenGL2-9.0d \
    -lvtkRenderingSceneGraph-9.0d \
    -lvtkRenderingUI-9.0d \
    -lvtkRenderingVolume-9.0d \
    -lvtkRenderingVolumeOpenGL2-9.0d \
    -lvtkRenderingVtkJS-9.0d \
    -lvtkTestingRendering-9.0d \
    -lvtkViewsContext2D-9.0d \
    -lvtkViewsCore-9.0d \
    -lvtkViewsInfovis-9.0d \
    -lvtkWrappingTools-9.0d \
    -lvtkdoubleconversion-9.0d \
    -lvtkexodusII-9.0d \
    -lvtkexpat-9.0d \
    -lvtkfreetype-9.0d \
    -lvtkgl2ps-9.0d \
    -lvtkglew-9.0d \
    -lvtkhdf5-9.0d \
    -lvtkhdf5_hl-9.0d \
    -lvtkjpeg-9.0d \
    -lvtkjsoncpp-9.0d \
    -lvtklibharu-9.0d \
    -lvtklibproj-9.0d \
    -lvtklibxml2-9.0d \
    -lvtkloguru-9.0d \
    -lvtklz4-9.0d \
    -lvtklzma-9.0d \
    -lvtkmetaio-9.0d \
    -lvtknetcdf-9.0d \
    -lvtkogg-9.0d \
    -lvtkpng-9.0d \
    -lvtkpugixml-9.0d \
    -lvtksqlite-9.0d \
    -lvtksys-9.0d \
    -lvtktheora-9.0d \
    -lvtktiff-9.0d \
    -lvtkverdict-9.0d \
    -lvtkzlib-9.0d
else:win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -LD:\PCL1.12.0\PCL-1.12.0\3rdParty\VTK\lib\
    -lvtkChartsCore-9.0 \
    -lvtkCommonColor-9.0 \
    -lvtkCommonComputationalGeometry-9.0 \
    -lvtkCommonCore-9.0 \
    -lvtkCommonDataModel-9.0 \
    -lvtkCommonExecutionModel-9.0 \
    -lvtkCommonMath-9.0 \
    -lvtkCommonMisc-9.0 \
    -lvtkCommonSystem-9.0 \
    -lvtkCommonTransforms-9.0 \
    -lvtkDICOMParser-9.0 \
    -lvtkDomainsChemistry-9.0 \
    -lvtkDomainsChemistryOpenGL2-9.0 \
    -lvtkFiltersAMR-9.0 \
    -lvtkFiltersCore-9.0 \
    -lvtkFiltersExtraction-9.0 \
    -lvtkFiltersFlowPaths-9.0 \
    -lvtkFiltersGeneral-9.0 \
    -lvtkFiltersGeneric-9.0 \
    -lvtkFiltersGeometry-9.0 \
    -lvtkFiltersHybrid-9.0 \
    -lvtkFiltersHyperTree-9.0 \
    -lvtkFiltersImaging-9.0 \
    -lvtkFiltersModeling-9.0 \
    -lvtkFiltersParallel-9.0 \
    -lvtkFiltersParallelImaging-9.0 \
    -lvtkFiltersPoints-9.0 \
    -lvtkFiltersProgrammable-9.0 \
    -lvtkFiltersSMP-9.0 \
    -lvtkFiltersSelection-9.0 \
    -lvtkFiltersSources-9.0 \
    -lvtkFiltersStatistics-9.0 \
    -lvtkFiltersTexture-9.0 \
    -lvtkFiltersTopology-9.0 \
    -lvtkFiltersVerdict-9.0 \
    -lvtkGeovisCore-9.0 \
    -lvtkIOAMR-9.0 \
    -lvtkIOAsynchronous-9.0 \
    -lvtkIOCityGML-9.0 \
    -lvtkIOCore-9.0 \
    -lvtkIOEnSight-9.0 \
    -lvtkIOExodus-9.0 \
    -lvtkIOExport-9.0 \
    -lvtkIOExportGL2PS-9.0 \
    -lvtkIOExportPDF-9.0 \
    -lvtkIOGeometry-9.0 \
    -lvtkIOImage-9.0 \
    -lvtkIOImport-9.0 \
    -lvtkIOInfovis-9.0 \
    -lvtkIOLSDyna-9.0 \
    -lvtkIOLegacy-9.0 \
    -lvtkIOMINC-9.0 \
    -lvtkIOMotionFX-9.0 \
    -lvtkIOMovie-9.0 \
    -lvtkIONetCDF-9.0 \
    -lvtkIOOggTheora-9.0 \
    -lvtkIOPLY-9.0 \
    -lvtkIOParallel-9.0 \
    -lvtkIOParallelXML-9.0 \
    -lvtkIOSQL-9.0 \
    -lvtkIOSegY-9.0 \
    -lvtkIOTecplotTable-9.0 \
    -lvtkIOVeraOut-9.0 \
    -lvtkIOVideo-9.0 \
    -lvtkIOXML-9.0 \
    -lvtkIOXMLParser-9.0 \
    -lvtkImagingColor-9.0 \
    -lvtkImagingCore-9.0 \
    -lvtkImagingFourier-9.0 \
    -lvtkImagingGeneral-9.0 \
    -lvtkImagingHybrid-9.0 \
    -lvtkImagingMath-9.0 \
    -lvtkImagingMorphological-9.0 \
    -lvtkImagingSources-9.0 \
    -lvtkImagingStatistics-9.0 \
    -lvtkImagingStencil-9.0 \
    -lvtkInfovisCore-9.0 \
    -lvtkInfovisLayout-9.0 \
    -lvtkInteractionImage-9.0 \
    -lvtkInteractionStyle-9.0 \
    -lvtkInteractionWidgets-9.0 \
    -lvtkParallelCore-9.0 \
    -lvtkParallelDIY-9.0 \
    -lvtkRenderingAnnotation-9.0 \
    -lvtkRenderingContext2D-9.0 \
    -lvtkRenderingContextOpenGL2-9.0 \
    -lvtkRenderingCore-9.0 \
    -lvtkRenderingFreeType-9.0 \
    -lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.0 \
    -lvtkRenderingImage-9.0 \
    -lvtkRenderingLOD-9.0 \
    -lvtkRenderingLabel-9.0 \
    -lvtkRenderingOpenGL2-9.0 \
    -lvtkRenderingSceneGraph-9.0 \
    -lvtkRenderingUI-9.0 \
    -lvtkRenderingVolume-9.0 \
    -lvtkRenderingVolumeOpenGL2-9.0 \
    -lvtkRenderingVtkJS-9.0 \
    -lvtkTestingRendering-9.0 \
    -lvtkViewsContext2D-9.0 \
    -lvtkViewsCore-9.0 \
    -lvtkViewsInfovis-9.0 \
    -lvtkWrappingTools-9.0 \
    -lvtkdoubleconversion-9.0 \
    -lvtkexodusII-9.0 \
    -lvtkexpat-9.0 \
    -lvtkfreetype-9.0 \
    -lvtkgl2ps-9.0 \
    -lvtkglew-9.0 \
    -lvtkhdf5-9.0 \
    -lvtkhdf5_hl-9.0 \
    -lvtkjpeg-9.0 \
    -lvtkjsoncpp-9.0 \
    -lvtklibharu-9.0 \
    -lvtklibproj-9.0 \
    -lvtklibxml2-9.0 \
    -lvtkloguru-9.0 \
    -lvtklz4-9.0 \
    -lvtklzma-9.0 \
    -lvtkmetaio-9.0 \
    -lvtknetcdf-9.0 \
    -lvtkogg-9.0 \
    -lvtkpng-9.0 \
    -lvtkpugixml-9.0 \
    -lvtksqlite-9.0 \
    -lvtksys-9.0 \
    -lvtktheora-9.0 \
    -lvtktiff-9.0 \
    -lvtkverdict-9.0 \
    -lvtkzlib-9.0

# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target

(2) 测试代码：

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>


int main(int argc, char *argv[])
{

    std::string path = "D:\\Code\\complete.pcd";
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(path,*cloud) == -1){
        PCL_ERROR("could not load pcd file");
        return -1;
    }
    //计算法线
    pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> np;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    np.setNumberOfThreads(4);
    np.setInputCloud(cloud);
    np.setSearchMethod(kdtree);
    np.setKSearch(10);
    np.compute(*normals);
    //可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3d viewer");
    viewer.setWindowName("36d viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0.3,0.3,0.3);
    viewer.addText("normals",10,50,255,0,0,"text");
    viewer.addCoordinateSystem(0.1);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud,0,255,0);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,color,"input");
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud,normals,10,1.0,"normals");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,1,"input");
    while(!viewer.wasStopped()){
        viewer.spinOnce(10); //10ms刷新一次
    }

    return 0;
}

(3)测试结果：
在这里插入图片描述

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