形形色色、各式各样的机器人正在走进人们的生产与生活，发挥着越来越重要的作用。这些机器人，一般都拥有“感官”(各种传感器)、“大脑”(智能计算的软硬件)和“执行器”(各种操控设备)等。它们在自己的工作场合内，能自主感知、自主决策并完成使命，为达到这样的目的，研究和开发者要解决的问题有很多。
自定位问题是机器人应用研究中的基本问题之一。自主移动机器人随时需要根据感知到的信息判断自己在场景中所处的方位(姿态角度及坐标位置)，这就是机器人的自定位问题。
考虑如下情形：
1、机器人在静态、完全已知的场景中运动。场景为平面二维地图，单位：毫米，详细信息见图1。活动区域 ，四面边界为障碍，图中阴影区域为七个静态障碍，其他是可通行区域。机器人的姿态角度定义为机器人前向与图中坐标系x轴正向的夹角，机器人位置坐标定义为在图1坐标系中机器人中心点的坐标。
2、传感器只使用激光测距仪(Laser Range Scanner),该设备在机器人上水平安放，中心与机器人中心重合；探测范围是前向180o，90o方向与机器人正前方向重合；分辨率0.5o，每次扫描获得从0o方向到180o方向共361个数据，分别是在该方向上最近障碍到激光器中心的距离。激光测距仪测距示意图见图2。
图1 机器人活动场景地图(可下载附件查看)
图2 激光测距仪测距示意图(可下载附件查看)
现请你们就上述情形下机器人自定位问题建立数学模型、给出自定位方法，完成以下任务：
对如下一组数据，给出自定位结果。
1625 1626 1633 1633 1625 1626 1633 1633 1633 1633 1631 1633 1640 1640 1640 1640 1648 1646
