opencv中畸变校正有两种方法
(1)undistort() //直接进行畸变校正
void cv::undistort
( InputArray src, // 原始图像
OutputArray dst, // 矫正图像
InputArray cameraMatrix, // 原相机内参矩阵
InputArray distCoeffs, // 相机畸变参数
InputArray newCameraMatrix = noArray() // 新相机内参矩阵
)
(2)getOptimalNewCameraMatrix(),initUndistortRectifyMap,remap()
void cv::initUndistortRectifyMap
( InputArray cameraMatrix, // 原相机内参矩阵
InputArray distCoeffs, // 原相机畸变参数
InputArray R, // 可选的修正变换矩阵
InputArray newCameraMatrix, // 新相机内参矩阵
Size size, // 去畸变后图像的尺寸
int m1type, // 第一个输出的映射(map1)的类型,CV_32FC1 or CV_16SC2
OutputArray map1, // 第一个输出映射
OutputArray map2 // 第二个输出映射
)
getOptimalNewCameraMatrix()用来计算新的相机内参
Mat cv::getOptimalNewCameraMatrix
( InputArray cameraMatrix, // 相机内参矩阵
InputArray distCoeffs, // 相机畸变参数
Size imageSize, // 图像尺寸
double alpha, // 缩放比例
Size newImgSize = Size(), // 校正后的图像尺寸
Rect * validPixROI = 0, // 输出感兴趣区域设置
bool centerPrincipalPoint = false // 可选标志
)
当alpha=1,原图像中的所有像素得到保留。
当alpha=0,原图像进行了剪切,alpha的值控制着具体损失多少像素。
代码示例:
initUndistortRectifyMap(camera_matrix, distortion_coefficients, Mat(),
getOptimalNewCameraMatrix(camera_matrix, distortion_coefficients, Size(originalMat.cols,originalMat.rows), 1, Size(originalMat.cols,originalMat.rows), 0),
Size(originalMat.cols,originalMat.rows), CV_16SC2, map1, map2);
remap(originalMat, d2, map1, map2, CV_INTER_LINEAR, cv::BORDER_CONSTANT, cv::Scalar(0, 0, 0));
在undistort() 的使用中,新内参的使用相同。
在这两种方法中,新相机内参若使用原相机内参,程序可正常运行但得出结果与alpha为0或1均不相同,不确定这种结果是否存在问题。