程序员经验分享-hwhale

10. STM32——PWM 控制舵机（超声波感应开盖垃圾桶）

2023-05-16

STM32——PWM 控制舵机

  • 通用定时输出PWM
    • PWM的工作原理
    • PWM的模式
      • TIM_OCMode_PWM1 （边沿对齐模式）
      • TIM_OCMode_PWM2（中央对齐模式）
    • 占空比
  • 舵机
    • 实物图
    • 接线
    • 舵机工作原理
    • 周期T
    • PWM占空比
  • TIM3 PWM输出 驱动SG90电机 配置过程：
    • 1. 使能GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟
    • 2. 重映射定时器
    • 3. 配置GPIO结构体
    • 4. 配置通用定时器TIM结构体
    • 5. 配置PWM
  • stm32 超声波感应开盖垃圾桶
    • motor.c
    • motor.h
    • HC_SR04.c
    • HC_SR04.h
    • usart.c
    • usart.h
    • main.c
    • stm32 超声波感应开盖垃圾桶 效果展示

通用定时输出PWM

以TIM3为例，STM32的通用定时器氛围TIM2，TIM3，TIM4，TIM5，每个定时器都有独立的四个通道可以用来作为： 输入捕获，输出比较，PWM输出，单脉冲模式输出等。

STM32的定时器除了TIM6和TIM7(基本定时器)之外，其他的定时器都可以产生PWM波输出，高级定时器TIM1，TIM8可以同时产生7路PWM输出，而通用定时器可以同时产生4路PWM输出，这样STM32可以最多同时输出30路PWM输出！

PWM的工作原理

在这里插入图片描述

以向上计数为例，讲述PWM原理：

  1. 在PWM输出模式下除了CNT(计数器当前值)，ARR(自动重装载值)，CCRx(捕获/比较寄存器值)。

  2. 当CNT小于CCRx时，TIMx_CHx通道输出低电平

  3. 当CNT等于或大于CCRx时，TIMx_CHx通道输出高电平

所谓脉宽调制信号(PWM波)，就是一个TIMx_ARR自动重装载寄存器确定频率（由它决定PWM周期）,TIM_CCRx寄存器确定占空比信号。

PWM的模式

TIM_OCMode_PWM1 （边沿对齐模式）

在这里插入图片描述

向上计数时： 当TIMx_CNT<TIMx_CCRx时通道1为有效电平，否则为无效电平；

向下计数时: 一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx,CCR1通道1为无效电平，否则为有效电平。

TIM_OCMode_PWM2（中央对齐模式）

向上计数时： 当TIMx_CNT<TIMx_CCRx时通道1为无效电平，否则为有效电平；

向下计数时: 一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx,CCR1通道1为有效电平，否则为无效电平。

占空比

在这里插入图片描述

是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比。

舵机

实物图

在这里插入图片描述

接线

SG9O电机

硬件接线：

红线 ： 3.3v/ 5v
黑 / 棕线 ： GND
黄线 ： 信号线

舵机工作原理

舵机的主要组成部分为伺服电机，所谓伺服就是服从信号的要求而动作。在信号来之前，转子停止不动；信号来到之后，转子立即运动。因此我们就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。
舵机接收的是PWM信号，当信号进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。简单来说就是给舵机一个特定的PWM信号，舵机就可以旋转到指定的位置。

在这里插入图片描述

舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的PWM波就是从信号线输入给舵机的。
一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms~2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

在这里插入图片描述

t = 0.5ms——————-舵机会转到 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转到 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转到 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转到 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转到 180°

周期T

PWM周期为20ms = 0.02s = (7200*200)/72000000

PWM占空比

是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比.由于PWM周期为20ms，所以（以舵机会转动 45°为例），占空比就应该为1ms/20ms = 5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200 * 5% = 10

单位： % (0%~100%)

TIM3 PWM输出 驱动SG90电机 配置过程：

1. 使能GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟

//1.使能GPIO时钟、定时器时钟、复用时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

2. 重映射定时器

在这里插入图片描述

//2.重映射定时器
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);

3. 配置GPIO结构体

GPIO_InitTypeDef gpioInitStructure;

//3.配置GPIO
gpioInitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
gpioInitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_5; //引脚5
gpioInitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; //10Hz

GPIO_Init(GPIOB, &gpioInitStructure); //初始化

4. 配置通用定时器TIM结构体

TIM_TimeBaseInitTypeDef timInitStructure;


//4.配置定时器
timInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频
timInitStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
timInitStructure.TIM_Period        = 200-1; //设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值。
timInitStructure.TIM_Prescaler     = 7200-1; //设置了用来作为 TIMx时钟频率除数的预分频值。

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timInitStructure); //初始化

5. 配置PWM

在这里插入图片描述

//5.配置PWM
timOCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1; //边沿对齐模式
timOCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //使能
timOCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High; //设置为高电平有效
		
TIM_OC2Init(TIM3, &timOCInitStructure); //初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //配置自动加载的预加载寄存器
		
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能

stm32 超声波感应开盖垃圾桶

motor.c

#include "motor.h"
#include "stm32f10x.h"

void motor_Init(void)
{
		GPIO_InitTypeDef gpioInitStructure;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef timInitStructure;
		TIM_OCInitTypeDef timOCInitStructure;
		
		//1.使能GPIO时钟、定时器时钟、复用时钟
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

		
		//2.重映射定时器
		GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);

		//3.配置GPIO
		gpioInitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
		gpioInitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_5;
		gpioInitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
		
		GPIO_Init(GPIOB, &gpioInitStructure);
		
		//4.配置定时器
		timInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
		timInitStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
		timInitStructure.TIM_Period        = 200-1;
		timInitStructure.TIM_Prescaler     = 7200-1;
		
		TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timInitStructure);
		
		//5.配置PWM
		timOCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_PWM1;
		timOCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
		timOCInitStructure.TIM_OCPolarity  = TIM_OCPolarity_High;
		
		TIM_OC2Init(TIM3, &timOCInitStructure);
		TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
		
		TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
		
}

motor.h

#include "stm32f10x.h"

void motor_Init(void);

HC_SR04.c

在STM32第9篇中可以找到 9. STM32——HC_SR04超声波测距

HC_SR04.h

在STM32分栏第9篇中可以找到 9. STM32——HC_SR04超声波测距

usart.c

在STM32分栏第6篇中可以找到 6. STM32——用串口发送数据点亮LED（串口的中断接收）

usart.h

在STM32分栏第6篇中可以找到 6. STM32——用串口发送数据点亮LED（串口的中断接收）

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "shake.h"
#include "relay.h"
#include "exti.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"
#include "SysTick.h"
#include "HC_SR04.h"

int main()
{
		float Length=0;
//		int pwmval=155;
	
		motor_Init();
		HC_SR04Init();
		usart_init();
		
//		printf("abc");
		
		while(1)
		{
				Length=Get_Length();
				printf("%.3f\r\n",Length);
				delay_ms(100);
				
				if(Length<5)
				{
						TIM_SetCompare2(TIM3, 15);
						delay_ms(1000);
						
				}
				else if(Length>5)
				{
						TIM_SetCompare2(TIM3, 25);
				}

		}

}

stm32 超声波感应开盖垃圾桶 效果展示

在这里插入图片描述

如果觉得这篇文章对你有用。欢迎大家点赞、评论哈哈
需要整个工程代码，欢迎大家打赏，评论区留上你的邮箱 or vx or qq。o(￣︶￣)o

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

STM32

PWM

控制舵机

超声波感应开盖垃圾桶

10. STM32——PWM 控制舵机（超声波感应开盖垃圾桶） 的相关文章

  • 处理器指令周期执行时间

    我的猜测是 no operation 内在 ARM 指令应花费 1 168 MHz 来执行 前提是每个NOP在一个时钟周期内执行 我想通过文档验证这一点 有关处理器指令周期执行时间的信息是否有标准位置 我试图确定 STM32f407IGh6

  • 初始化 ST-Link 设备时出错 - 无法连接到设备

    我目前正在使用 ST Link 调试器对我的 STM32F3 Discovery 板进行编程 我使用的IDE是Atollic TrueStudio 5 5 2 现在我面临一个非常奇怪的问题 那就是我不断收到消息 初始化 ST Link 设备

  • 以字符串形式接收数字（uart）

    我正在尝试通过 uart 接收一个包装为字符串的数字 我发送数字 1000 所以我得到 4 个字节 空字符 但是 当我使用 atoi 将数组转换为数字并将整数与 1000 进行比较时 我并不总是得到正确的数字 这是我用于接收号码的中断处理函

  • 如何让printf在STM32F103上工作？

    我是 STM32F103 世界的新手 我有一个STM32F103的演示代码 我正在使用arm none eabi来编译它 我尝试了在谷歌上可以找到的内容 但到目前为止没有任何效果 我已经花了三天时间来解决这个问题 任何人都可以给我一个运行良

  • 139-基于stm32单片机老人居家监护报警系统Proteus仿真+源程序

    资料编号 139 一 功能介绍 1 采用stm32单片机 LCD1602显示屏 独立按键 MQ4传感器 电位器模拟 MQ2传感器 电位器模拟 蜂鸣器 电机 制作一个基于stm32单片机老人居家监护报警系统Proteus仿真 2 通过MQ2传

  • 138-基于stm32单片机汽车多功能仪表盘显示系统Proteus仿真+源程序

    资料编号 138 一 功能介绍 1 采用stm32单片机 LCD1602显示屏 独立按键 DHT11传感器 ds1302时钟 LED灯 蜂鸣器 电位器 制作一个基于stm32单片机汽车多功能仪表盘显示系统Proteus仿真 2 通过DHT1

  • 物联网网关

    物联网网关是 连接物联网设备和互联网的重要桥梁 它负责将物联网设备采集到的数据进行处理 存储和转发 使其能够与云端或其它设备进行通信 物联网网关的作用是实现物联网设备与云端的无缝连接和数据交互 物联网网关功能 数据采集 物联网网关可以从物联

  • HAL库学习

    CMSIS简介 CMSIS Cortex Microcontroller Software Interface Standard 微控制器软件接口标准 由ARM和其合作的芯片厂商 ST NXP 软件工具厂商 KEIL IAR 共同制定的标准

  • STM32 GPIO工作原理详解

    STM32 GPIO介绍 1 STM32引脚说明 GPIO是通用输入 输出端口的简称 是STM32可控制的引脚 GPIO的引脚与外部硬件设备连接 可实现与外部通讯 控制外部硬件或者采集外部硬件数据的功能 以STM32F103ZET6芯片为例

  • SHT10温湿度传感器——STM32驱动

    实验效果 硬件外观 接线 3 3V供电 IIC通讯 代码获取 查看下方 END

  • [MM32硬件]搭建灵动微MM32G0001A6T的简易开发环境

    作为学习单片机的经典 自然是通过GPIO点亮LED 或者是响应按钮的外部中断例程 这我们看看SOP8封装的芯片MM32G0001A6T得引脚 除了VDD和GND固定外 我们可以使用PA14 PA1 PA13 PA15 PA2 PA3这六个G

  • 跟着野火学FreeRTOS：第一段（任务定义，切换以及临界段）

    在裸机系统中 系统的主体就是 C P U CPU CP U 按照预先设定的程序逻辑在 m a i n

  • 最终启动顺序错误 - STM32L476 的 Eclipse System Workbench 调试

    我正在尝试调试和运行 STM32L476 的简单汇编代码 我已经设置了 Eclipse Oxygen 在 Eclipse 中安装了最新版本的 System Workbench 插件并安装了 ST Link 驱动程序 IDE 成功构建了程序

  • 串口通讯第一次发送数据多了一字节

    先初始化IO再初始化串口 导致第一次发送时 多出一个字节数据 优化方案 先初始化串口再初始化IO 即可正常通讯

  • 无法使用 OpenOCD 找到脚本文件

    我正在尝试按照本教程将 OpenOCD 与我的 ST 发现板一起使用 https japaric github io discovery README html https japaric github io discovery READM

  • 毕设开题分享 单片机智能教室系统(智能照明+人数统计)

    1 简介 Hi 大家好 今天向大家介绍一个学长做的单片机项目 单片机智能教室系统 智能照明 人数统计 大家可用于 课程设计 或 毕业设计 项目分享 https gitee com feifei1122 simulation project

  • CMSIS & STM32，如何开始？ [关闭]

    Closed 这个问题正在寻求书籍 工具 软件库等的推荐 不满足堆栈溢出指南 help closed questions 目前不接受答案 我想在 STM32 上使用 CMSIS 启动项目 网上一搜 没找到具体的教程 有些使用 SPL 开始项

  • 库函数点亮Led

    提示 文章写完后 目录可以自动生成 如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 一 pandas是什么 二 使用步骤 1 引入库 2 读入数据 总结 前言 提示 这里可以添加本文要记录的大概内容 例如 随着人工智能的不断发展 机器学习这门

  • STM32 上的 ADC 单次转换

    我正在研究 STM32 F103x 上的 ADC 编程 并从最简单的情况 单次转换开始 测量内部温度传感器 连接到 ADC1 的值 并使用 USART 将其发送到 COM 端口 目标似乎很明确 但是当我尝试将源代码下载到闪存时 它不会向 C

  • 移动数组中的元素

    我需要一点帮助 我想将数组中的元素向上移动一个元素 以便新位置 1 包含位置 1 中的旧值 new 2 包含 old 1 依此类推 旧的最后一个值被丢弃 第一个位置的新值是我每秒给出的新值 我使用大小为 10 的数组 uint32 t TE

随机推荐

  • HTML基础（一）

    本文是作者在学习html过程中对知识的初步整理 1 第一个程序 span class token doctype lt DOCTYPE html gt span span class token tag span class token t

  • 结构体的数组

    结构数组 也就是结构体的数组 的组成 xff1a struct 结构名 变量名 数组大小 span class token macro property span class token directive hash span span c

  • kali详细安装教程

    vmware虚拟机下载地址 xff1a https www vmware com cn products workstation pro workstation pro evaluation html kali ISO镜像 https cd

  • Armbian (jammy) 上安装 Docker

    一 Armbian 的软件源配置 Ubuntu 的软件源配置文件是 etc apt sources list 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度 xff0c 如有需要可自行取消注释 deb https mirrors tu

  • c语言结构体中的冒泡排序

    题目 xff1a 使用结构体以及函数 xff0c 首先录入学生信息 xff0c 依据学生成绩 xff0c 对学生相关信息进行排序 include lt stdio h gt include lt string h gt struct stu

  • csp序列查询（C语言）

    csp序列查询 span class token macro property span class token directive hash span span class token directive keyword include

  • 数据库学习

    数据库学习 一 span class token keyword SELECT span span class token operator span span class token keyword FROM span customers

  • Spring框架-ioc和JdbcTemplate

    前提 xff1a 我们用了Mybatis时 xff0c 已经不需要再使用其他的持久层框架了 用了mybatis之后 xff0c 我们只需要写持久层接口以及sql语句即可 但是为了讲解spring中的事务 xff0c 我们把JdbcTempl

  • 发送Promise请求出现以下错误origin ‘null‘ has been blocked by CORS policy

    错误如下 Access to XMLHttpRequest at span class token string 39 http localhost 9090 data 39 span from origin span class toke

  • VB.net与VB6 调用Websocket功能的方法--Websocket For VB

    概述 Websocket 功能在现今的通信应用开发中越来越普遍 xff0c 因为Websocket的消息机制 xff0c 在应用程序进行即时通信时使用非常合适 xff0c 而且Websocket 是长连接方式 xff0c 比起以前的http

  • sql当前日期

    查询本周 从周一开始计算 1 7 从周日开始计算就删除1 7 SELECT FROM 表名 WHERE YEARWEEK date format 时间字段 39 Y m d 39 1 61 YEARWEEK now 7 查询当月 SELEC

  • 【乐视秒杀架构】每秒处理10万请求—数据库分库分表

    随着乐视硬件抢购的不断升级 xff0c 乐视集团支付面临的请求压力百倍乃至千倍的暴增 作为商品购买的最后一环 xff0c 保证用户快速稳定的完成支付尤为重要 所以在15年11月 xff0c 我们对整个支付系统进行了全面的架构升级 xff0c

  • 单点登录（SSO）

    单点登录概述 xff1a 多系统共存下 xff0c 用户在一处地方登录 xff0c 得到其他所有系统的信任 xff0c 无需再次登录 在前端用户点击登陆之后触发后端的登录接口 xff0c 用户名密码验证通过之后 xff0c 自动生成一个JW

  • 【超详细】Consul的安装的使用附多环境配置（傻瓜式教程）

    一 Consul概述 Consul 是 HashiCorp 公司推出的开源工具 xff0c 用于实现分布式系统的服务发现与配置 与其他分布式服务注册与发现的方案 xff0c Consul 的方案更 一站式 xff0c 内置了服务注册与发现框

  • 【IDEA报错总结】修改Java编译版本-maven工程

    Warning 21 17 java 从发行版 10 开始 xff0c 39 var 39 是受限制的本地变量类型 xff0c 无法用于类型声明 xff0c 也无法用作数组的元素类型 之前一直使用的JDK8 xff0c 这个项目因为需要用到

  • 建一个链表

    单独的一个类 public class LinkNode int val LinkNode next LinkNode int x val 61 x 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61 61

  • 判断数据类型的5种方法

    1 typeof 可以判断数据类型 xff0c 它返回表示数据类型的字符串 xff08 返回结果只能包括number boolean string function object undefined xff09 xff1b 可以使用type

  • 用python实现给女朋友自动发微信

    女朋友说上班都不回她微信 xff0c 于是给她安排一个定时自动发微信的功能 效果预览 实现过程 一 启动微信进程二 获取微信窗口在桌面的坐标三 发送消息1 鼠标依次点击打开聊天框2 输入发送内容 四 设置定时任务 一 启动微信进程 正常情况

  • 7. STM32——定时器中断（1秒闪烁灯）

    STM32 定时器中断 xff08 1秒闪烁灯 xff09 基本框架1 配置定时器时钟在 stm32f10x rcc h 头文件中查找相关函数函数 2 配置定时器结构体在 stm32f10x tim h 头文件中查找相关函数函数 3 开启定

  • 10. STM32——PWM 控制舵机（超声波感应开盖垃圾桶）

    STM32 PWM 控制舵机 通用定时输出PWMPWM的工作原理PWM的模式TIM OCMode PWM1 xff08 边沿对齐模式 xff09 TIM OCMode PWM2 xff08 中央对齐模式 xff09 占空比 舵机实物图接线舵

热门标签