这个方法有很多，这里讲两种：MobaXterm和VSCode
MobaXterm配置相对简单
确定后进入命令行界面输入密码即可
VSCode配置麻烦点，连上后可以用VSCode的拓展工具，在上面进行断点Debug都没有问题！
先安装拓展：
然后左侧边栏会有个显示屏的小图标
新建连接
输入用户名及IP（格式： ssh 用户名@IP）
选择配置文件路径（默认第一个即可）
新建窗口
选择系统类型
Continue
输入服务器密码
右下角显示IP时即连接成功
根据目标路径打开文件夹即可
不过是这么选的：
另外，
ctrl + `
可打开命令行窗口
如果遇到类似下面这种问题，可以参考博客解决。
先尝试删除配置文件
MobaXterm能可视化文件列表，并提供下载功能！
VSCode最大亮点就是ssh连上后，VSCode其他所有拓展也可以使用，基本和本地没两样！
（适用于Ubuntu）如果只是查看远程的文档，可以如下直接连接（格式： ssh://用户名@IP）
然后就直接连上了
注：此方法仅可查看远程文档内容，命令行跑ros还在探索中。
如果非要跑的话，就会像我这样（可能是我打开方式不对，还请路过的大佬教我！！！）
ssh连接上后执行命令：
sudo vim /etc/ssh/sshd_config
往下拉，找到如下内容，修改为一致：
保存后执行命令：
service ssh reload
sudo apt install x11-apps
之后执行如下命令测试一下：
xclock
会出现一个这样的时钟窗口
其他窗口的可视化（比如opencv的imshow）大家可自行探索
与MobaXterm类似，执行命令code /etc/ssh/sshd_config 修改配置文件
然后执行：
service ssh reload
sudo apt install x11-apps
但是VSCode没有DISPLAY的环境变量，需要去MobaXterm通过执行
env | grep DISPLAY
得到类似如下输出
然后回到VSCode，执行（这两句每次打开终端都得执行一遍……）
export DISPLAY=localhost:10.0
source ~/.bashrc
然后还是简单看下效果
xclock
如上方法只能进行简单窗口的可视化，集成复杂功能的工具如rviz打不开（有成功的大佬还请教我！！！）
VSCode的CMake配置
VSCode的Python配置
https://developer.horizon.ai/college/detail/id=89018995415500842
https://zhuanlan.zhihu.com/p/260189540
http://t.zoukankan.com/hellowooorld-p-10729981.html