我正在使用 SocketCAN 在嵌入式设备（SOC / ARM 内核/Linux）上测试 CAN 接口，并且我希望使用高效的代码尽可能快地发送数据进行测试。
我可以将 CAN 设备（“can0”）作为 BSD 套接字打开，并使用“write”发送帧。这一切都运作良好。
我的台式机显然可以比 CAN 传输速率更快地生成帧（我使用的是 500000 bps）。为了有效地发送，我尝试在套接字文件描述符上使用“选择”来等待它准备好，然后使用“写入”。然而，无论发送缓冲区的状态如何，“select”似乎都会立即返回，并且“write”也不会阻塞。这意味着当缓冲区填满时，我会从“write”收到错误（返回值 -1），并且 errno 设置为 105（“没有可用的缓冲区空间”）。
这意味着我必须等待任意时间，然后再次尝试写入，这似乎非常低效（轮询！）。
这是我的代码（C，为简洁而编辑）：
printf("CAN Data Generator\n");
int skt; // CAN raw socket
struct sockaddr_can addr;
struct canfd_frame frame;
const int WAIT_TIME = 500;
// Create socket:
skt = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
// Get the index of the supplied interface name:
unsigned int if_index = if_nametoindex(argv[1]);
// Bind CAN device to socket created above:
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = if_index;
bind(skt, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
// Generate example CAN data: 8 bytes; 0x11,0x22,0x33,...
// ...[Omitted]
// Send CAN frames:
fd_set fds;
const struct timeval timeout = { .tv_sec=2, .tv_usec=0 };
struct timeval this_timeout;
int ret;
ssize_t bytes_writ;
while (1)
{
// Use 'select' to wait for socket to be ready for writing:
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(skt, &fds);
this_timeout = timeout;
ret = select(skt+1, NULL, &fds, NULL, &this_timeout);
if (ret < 0)
{
printf("'select' error (%d)\n", errno);
return 1;
}
else if (ret == 0)
{
// Timeout waiting for buffer to be free
printf("ERROR - Timeout waiting for buffer to clear.\n");
return 1;
}
else
{
if (FD_ISSET(skt, &fds))
{
// Ready to write!
bytes_writ = write(skt, &frame, CAN_MTU);
if (bytes_writ != CAN_MTU)
{
if (errno == 105)
{
// Buffer full!
printf("X"); fflush(stdout);
usleep(20); // Wait for buffer to clear
}
else
{
printf("FAIL - Error writing CAN frame (%d)\n", errno);
return 1;
}
}
else
{
printf("."); fflush(stdout);
}
}
else
{
printf("-"); fflush(stdout);
}
}
usleep(WAIT_TIME);
}
当我将每帧 WAIT_TIME 设置为较高值（例如 500 uS）以使缓冲区永远不会填满时，我会看到以下输出：
CAN Data Generator
...............................................................................
................................................................................
...etc
哪个好！在 500 uS 时，我的 CAN 总线利用率为 54%（根据 canbusload 实用程序）。
然而，当我尝试延迟 0 来最大化传输速率时，我看到：
CAN Data Generator
................................................................................
............................................................X.XX..X.X.X.X.XXX.X.
X.XX..XX.XX.X.XX.X.XX.X.X.X.XX..X.X.X.XX..X.X.X.XX.X.XX...XX.X.X.X.X.XXX.X.XX.X.
X.X.XXX.X.XX.X.X.X.XXX.X.X.X.XX.X.X.X.X.XX..X..X.XX.X..XX.X.X.X.XX.X..X..X..X.X.
.X.X.XX.X.XX.X.X.X.X.X.XX.X.X.XXX.X.X.X.X..XX.....XXX..XX.X.X.X.XXX.X.XX.XX.XX.X
.X.X.XX.XX.XX.X.X.X.X.XX.X.X.X.X.XX.XX.X.XXX...XX.X.X.X.XX..X.XX.X.XX.X.X.X.X.X.
开头的点“.”显示缓冲区已满；一旦缓冲区已满，“X”开始出现，这意味着“写入”调用失败并出现错误 105。
追踪逻辑，这意味着“select”一定已经返回，并且“FD_ISSET(skt, &fds)”为真，尽管缓冲区已满！ （或者我错过了什么？）。
SockedCAN 文档只是说“可以使用 write(2) 系统调用以类似方式写入 CAN 帧"
这个帖子建议使用“选择”。
这个帖子建议“写入”不会阻塞 CAN 优先级仲裁，但不包括其他情况。
那么“选择”是正确的做法吗？我的“写”应该被阻止吗？我还可以使用哪些其他选项来避免轮询？
