Sympy 到 numpy 会导致 AttributeError: 'Symbol' object has no attribute 'cos'

我正在尝试使用 sympy 进行偏导数，我想将其转换为函数，以便我可以替换值并估计 t_1、t_2 的某些值的导数。我使用的代码如下：

import sympy as sp
import numpy as np
from sympy import init_printing
init_printing()
t_1,t_2,X_1,X_2,Y_1,Y_2,X_c1,X_c2,Y_c1,Y_c2,a_1,a_2,psi_1,psi_2,b_1,b_2= sp.symbols('t_1 t_2 X_1 X_2 Y_1 Y_2 X_c1 X_c2 Y_c1 Y_c2 a_1 a_2 psi_1 psi_2 b_1 b_2')

X_1=X_c1 + (a_1 * sp.cos(t_1) * sp.cos(psi_1)) - ((b_1) * sp.sin(t_1)* sp.sin(psi_1))

X_2=X_c2 + (a_2 * sp.cos(t_2) * sp.cos(psi_2)) - ((b_2) * sp.sin(t_2)* sp.sin(psi_2))

Y_1=Y_c1 + (a_1 * sp.cos(t_1) * sp.sin(psi_1)) + ((b_1) * sp.sin(t_1)* sp.cos(psi_1))

Y_2=Y_c2 + (a_2 * sp.cos(t_2) * sp.sin(psi_2)) + ((b_2) * sp.sin(t_2)* sp.sin(psi_2))

D=(((X_2-X_1)**2) + ((Y_2-Y_1)**2))**0.5

y_1=sp.diff(D,t_1)

y_2=sp.diff(D,t_2)

f=sp.lambdify(t_1, y_1, "numpy")

g=sp.lambdify(t_2, y_2, "numpy")

当我尝试使用以下方法替换 t_1 的值时：

f(np.pi/2)

我收到以下错误：

AttributeError   Traceback (most recent call last)
<ipython-input-26-f37892b21c8b> in <module>()
----> 1 f(np.pi/2)

/users/vishnu/anaconda3/lib/python3.5/site-packages/numpy    /__init__.py in <lambda>(_Dummy_23)

AttributeError: 'Symbol' object has no attribute 'cos'

我参考了以下链接：

Python 中出现此错误（AttributeError: 'Mul' object has no attribute 'cos'）的原因是什么？

Python 属性错误：cos

但我认为我导入的 numpy 和 sympy 并不与这些链接中提到的情况发生冲突。任何帮助表示赞赏。

当您调用时会发生此类错误np.cos(a_symbol)，这显然将 numpy 中的底层翻译为a_symbol.cos().

lambdify用于数值计算 - 它取代了所有sp打电话给np来电。但你所做的只是象征性的。这足以解决你的问题：

f1 = lambda t: y_1.subs({t_1: t})
f2 = lambda t: y_2.subs({t_2: t})