程序员经验分享-hwhale

技术分享 | Airsim初探-用游戏引擎做仿真

2023-05-16

file 谈到无人机/无人车仿真，首先想到的大概就是gazebo，但现在都快进入元宇宙时代了（手动狗头），还再继续使用gazebo这种上个时代的产品就显得不够hack，是时候了解和学习下新事物--Airsim了。 file Airsim是由微软开源的无人机/无人车仿真工具，其本质是UE4（虚幻引擎）的一个插件，所以Airsim可以在任何UE4的3D场景地图中运行，可以充分利用epic商城提供的免费、付费地图。在我探索Airsim的几周来，发现Airsim的优点在于：

1、PX4支持，并且支持其他多种飞行模式。 2、Python支持完善，官方提供大量python demo，可以快速进行算法可行性验证。 3、开箱即用，几乎内置所有你可能用到的设备，传感器：吊舱、深度相机、红外相机、雷达、imu、GPS等。你只需简单地修改启动配置文件就能拥有。 4、自带目标识别功能（从UE4端获取，非视觉识别）可以用于生成深度学习训练数据。 5、自带天气修改功能，呼风唤雨，就在此刻。 6、依靠于强大UE4，你甚⾄可以不用写⼀行代码就能实现地图搭建，物体移动，让无人机在你创造的世界中玩耍。 7、Linux/Windows支持。

下⾯展示Airsim的⼀些功能 单目+深度摄像+激光雷达+天⽓变化+ROS https://www.bilibili.com/video/BV1NU4y1f7Qh?spm_id_from=333.999.0.0

张家界地图 + PX4 https://www.bilibili.com/video/BV1Bi4y1y7hg?spm_id_from=333.999.0.0

预置多个地图（只不过没有地图源码）

在Airsim的Releases进行相应下载

  1. AbandonedPark

  2. Africa (uneven terrain and animated animals)

  3. AirSimNH (small urban neighborhood block)

  4. Blocks

  5. Building_99

  6. CityEnviron

  7. Coastline

  8. LandscapeMountains

  9. MSBuild2018 (soccer field)

  10. TrapCamera

  11. ZhangJiajie

内置大量官方Python demo可供学习 file

对于Airsim的prometheus支持，我们今年计划在Airsim中实现移动平台的无人机降落，并且同步开始prometheus对Airsim支持的推进，逐步将⼀些prometheus中的热点功能在Airsim中进行复现。

  • End -

技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。 阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

技术分享 | Airsim初探-用游戏引擎做仿真 的相关文章

  • 超分之BasicVSR++

    这篇文章是BasicVSR的 升级版本 colorbox tomato 升级版本 升 级 版 本 xff0c 同一批作者将BasicVSR中的Propagation和Alignment部分进行了增强产生了新一点VSR方法 BasicVSR

  • 深度学习之DCN-v2

    这篇文章发表在2019的CVPR上 xff0c 是Deformable Convolution Network的进阶版本 DCN v2 xff0c 通过对DCN的两处改进来增加卷积神经网络的适应性与灵活性 具体来说 xff0c 通过堆叠多个

  • 论文笔记之Understanding Deformable Alignment in Video Super-Resolution

    这篇文章是2021年的AAAI xff0c 和EDVR BasicVSR BasicVSR 43 43 是同一批作者 文章最重要的贡献在于 用一个统一的数学表达式去归纳flow based对齐 如TSTN 和flow free对齐 如TDC

  • 超分之VSRT

    这篇文章发表于2021年 xff0c 是Transformer在VSR领域的首篇应用 作者提出了Video Super Resolution Transformer VSRT 结构 xff0c 其由Spatial temporal Conv

  • 深度学习之ViT

    这篇文章的核心是提出了Vision Transformer结构 xff0c 将2017年Attention is All you Need在NLP中引入的Transformer结构应用于计算机视觉任务中 Transformer是一种基于自注

  • 深度学习之COLA-Net

    这篇文章是首篇将局部 Local 注意力和全局 Non Local 注意力进行结合来做图像重建的论文 文章作者设计了一个将局部注意力机制和全局注意力机制一起协同合作来重建图像的网络模型 Collaborative Attention Net

  • 超分之TTVSR

    这篇文章是2022年的CVPR 不同于之前VSR的对齐方式 即flow based或者DCN based 本文提出的Trajectory Aware Transformer for Video Super Resolution TTVSR

  • 深度学习之SuperViT

    这篇文章是今年发表的一篇Transformer类文章 文章作者提出了ViT的增强版 SuperViT 其核心有2个 多尺度输入 Token keeping rate机制 作者通过一系列实验证明SuperViT可以在计算效率和正确率上实现比S

  • IOS编程 浅析

    1 简介IOS是由苹果公司为iPhone iPod touch和iPad等设备开发的操作系统 2 知识点 1 IOS系统 iPhone OS 现在叫iOS 是iPhone iPod touch 和 iPad 设备的操作系统 1 Core O

  • 多层级的SISR算法

    下列是多层级的基于Vision Transformer的单图像超分算法小结 xff1a 以下所列文章均转载于博主暖风 xff0c 博客首页链接 xff1a 暖风 多层级SISR 1 Swin Transformer2 Swin T for

  • 超分之RLSP

    这篇文章是2019年的ICCVW xff0c 其为了视频超分的实时性而只追求速度 xff0c 放弃了表现力 作者提出了一种高效的VSR模型 Recurrent Latent Space Propagation RLSP xff0c 其是一种

  • 超分之VRT

    这篇文章提出了一个适用于VSR的并行超分模型 VRT VRT是一种利用Vision Transformer来做特征传播的模型 xff0c 其核心是一个Temporal Mutual Self Attention TMSA 模块 将基于swi

  • 深度学习之DAT

    这篇文章是2022年Vision Transformer领域的CVPR论文 文章推出了一种新的Vision Transformer模型 Deformable Attention Transformer DAT DAT将DCN运用到Trans

  • 超分之RVRT

    这篇文章是今年6月份刚出的VSR文章 其推出了一种将循环网络结构和Transformer结构相结合的一种模型 Recurrent Video Restoration Transformer RVRT RVRT完成了Recurrent bas

  • mac 桌面不显示东西

    问题描述 desktop文件夹里有东西 xff0c 但是桌面不显示 xff0c 而且无法拖动任何文件到桌面 原因 一些破解软件修改了系统配置造成的 解决办法 打开终端 xff0c 输入 xff1a defaults write span c

  • 【C语言历程11.冒泡排序】利用冒泡排序，对10个数进行排序，要求从大到小输出。

    首先 冒泡排序的原理 xff1a 如果有 n 个数进行排序 xff0c 第一轮 第一次 xff0c 将第一个数与n 1 xff0c 作比较 xff0c 比他大就交换位置 xff1b 第二次 xff0c 将第一个数与n 2 xff0c 作比较

  • 远程桌面复制粘贴不了

    远程桌面连接时 xff0c 突然复制粘贴不起效了 在远程服务器中 xff0c 打开系统管理器 xff0c 关闭 rdpclip exe这个进程 xff0c 然后在开始输入框里输入 rdpclip xff0c 回车就好

  • 深入理解C++对象模型

    1 C 43 43 对象模型 所有的非静态数据成员存储在对象本身中 所有的静态数据成员 成员函数 xff08 包括静态与非静态 xff09 都置于对象之外 另外 xff0c 用一张虚函数表 xff08 virtual table 存储所有指

  • 关于codeblock编译fortran代码的一些问题(不定期更新)

    fortran语言诞生得早 xff0c 在大量工程领域中留下了大量的代码库 由于种种原因 xff0c 我们不得不维护这些功能齐全的fortran代码库 本人会不定更新一些关于在codeblock上写fortran代码的问题 xff1b 1

  • docx格式的word文档转为markdown

    docx 格式的word文档转为markdown 安装pandoc exe 安装包 xff0c 一般需要vpn下载安装 Chocolatey安装 以管理员打开powershell 执行 span class token function S

随机推荐

热门标签