可以结合我这篇博文看
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107894957
我现在发现阿木的那款也是基于APM开发的，怪不得说APM和T265的教程多，而且！！！！他们的教程也是用了vision_to_mavros这个功能包！！！！！简直了！！！！这里面也是看vision_pose/pose
我感觉我又有机会把SLAM无人机做出来了，我之前本身就是玩的APM，现在上层软件框架也清楚了，只需要在树莓派上面装好就可以了。
他们教程力所说的FCU开始接收VISION_POSITION_ESTIMATE，其实就是mavlink里面对应ROS里的vision_pose/pose消息，下面这有写，所以和我之前总结的是一样的！！！！！！
https://github.com/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp
他们的教程可能和我之前看的这个的教程是一样的
我现在发现他们的教程就是APM官方文档里的教程，APM官方文档里也是让装vision_to_mavros，感觉阿木的，还有上面那个的教程都是翻译的APM官方文档里面的。也怪不得他们TB视频里放了教程，本身这个教程就是公开的。
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera
而且官方给的教程就是用树莓派装的。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107432501?fps=1&locationNum=2
他们最近更新了TB里面那款无人机的介绍视频
