也有对四轴飞行器用LQR控制的，你之前也看到用LQR做平衡车的对吧，而且不止一次。
感觉这样无人机玩深了，你可以不用PID，还可以用ADRC，还可以用LQR，还有反步法，我估计还可以用其他方法，这样就玩活玩通了，这种感觉也不错。四轴玩通了还可以三轴两轴。
让我想起之前异常检测也是各种方法可以做的。现在四轴也是的，真的不局限于那几种方法了，你真正认清楚它的本质是一个欠驱动系统之后，欠驱动系统的控制方法应该都可以拿过来试试。
http://www.zndxzk.com.cn/down/2013/09_zkb/20-p3693-92621.pdf
