搜LQR 倒立摆主要是也是看到这个，我原本是在看LQR 平衡车的
摘自：https://wenku.baidu.com/view/37676d4133687e21af45a92a.html
这里也把LQ和LQR讲清楚了。
https://wenku.baidu.com/view/b5364ff73d1ec5da50e2524de518964bcf84d28c.html
这个我觉得才真正讲清楚，也就可以理解为什么叫调节器。
https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/83824547
《线性系统理论》里面讲的就是线性二次型最优控制，就是LQ，而且说了线性二次型最优控制可以分为线性二次型最优跟踪和线性二次型最优调节。
似乎LQR就是LQ
