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px4 守护进程高频获取uorb消息

2023-05-16

任务，需要通过后台进程持续的以一定频率，获取uorb某个主题的数据，因此必须通过守护进程的方式，不能中断终端调用其他程序

守护进程可以参考module里面都是用守护进程的方式来跑功能的，关键词task spawn daemon，套一个while循环，来优雅地控制函数功能的开关

获取uorb的方法是，先订阅subscribe再copy，只有这两步骤，中间还有一个poll，这个poll给我造成了巨大的困扰，花了大量心思在理解这个poll上面。所以在记录这里面真正的本质问题前，先写一点关于poll的理解

poll的意思是轮询，poll拿着file descriptor文件描述符，去查看文件描述符是否做好被读取的准备，方法是做一个中断，等待timeout来查询这个消息的状态。poll返回正常，那么你就可以copy，也正常，poll不正常，那你copy应该是拿不到的。
poll如果有什么要注意的，就是poll可以一次喂给他多个文件描述符，同时监控多个文件/主题的情况。poll的作用，就是监控和阻塞timeout（也可以不阻塞）

因此我花了大量的经历去研究poll，但是拿不到数据不是poll的问题，poll的作用只是辅助我拿数据

在示例程序px4_simple_app中，也是一次拿了多次的attitude数据，通过for循环，我改大for循环的循环次数，也是照样可以输出的。因为这里只订阅了一次，for循环只循环copy这个动作

但是在我自己写的那里，while循环内部，每次都是订阅和copy，copy没问题，但是一直订阅，51次之后就报错，说拿不到数据了，这个时候如果输出一下订阅函数的返回值，可能也是有问题的

而且关键是，这在仿真里面没问题，只在板子有问题

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